[发明专利]一种目标跟踪方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其中，所述方法包括：

获取第一路侧设备的第一目标特征数据以及与所述第一路侧设备相邻的第二路侧设备的第二目标特征数据，所述第一路侧设备与所述第二路侧设备至少具有相邻和/或重叠的监控区域，且两者位于同一局域网下，所述第一路侧设备包括多个路侧摄像头，所述获取第一路侧设备的第一目标特征数据包括：

分别获取各个路侧摄像头采集的图像；

确定各个路侧摄像头采集的图像中的目标特征数据，作为所述第一路侧设备的第一目标特征数据，其中所述第一目标特征数据包括目标在各个路侧摄像头采集的图像中的语义信息、目标的自身位姿信息以及目标的唯一标识信息中的至少一种；

将所述第二路侧设备的第二目标特征数据与所述第一路侧设备的第一 目标特征数据进行匹配，得到匹配结果；

根据所述匹配结果确定目标跟踪策略，以根据所述目标跟踪策略进行目标跟踪，所述目标跟踪的结果用于向道路协同系统提供目标运动轨迹数据。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述目标的自身位姿信息包括目标的三维世界坐标，所述确定各个路侧摄像头采集的图像中的目标特征数据包括：

确定所述各个路侧摄像头采集的图像中的目标的二维图像坐标；

将所述目标的二维图像坐标转换到世界坐标系下，得到所述目标的三维世界坐标。

3.如权利要求1所述方法，其中，所述获取第二路侧设备的第二目标特征数据包括：

确定所述第一路侧设备所监控的道路的类型；

若所述道路的类型为双向道路，则确定所述第二路侧设备包括位于所述第一路侧设备之前的前一路侧设备以及位于所述第一路侧设备之后的后一路侧设备；

若所述第一路侧设备所在的道路的类型为单向道路，则确定所述第二路侧设备仅包括位于所述第一路侧设备之前的前一路侧设备。

4.如权利要求3所述方法，其中，在获取第一路侧设备的第一目标特征数据之后，所述方法还包括：

若所述第一路侧设备所在的道路的类型为双向道路，则将所述第一路侧设备的第一目标特征数据发送至位于所述第一路侧设备之前的前一路侧设备以及位于所述第一路侧设备之后的后一路侧设备；

若所述第一路侧设备所在的道路的类型为单向道路，则将所述第一路侧设备的第一目标特征数据发送至所述第一路侧设备对应的后一路侧设备。

5.如权利要求1所述方法，其中，所述第二路侧设备的第二目标特征数据是指所述第二路侧设备所维护的丢失目标列表中的目标特征数据，所述第一路侧设备的第一目标特征数据是指所述第一路侧设备所维护的新进目标列表中的目标特征数据，

所述将所述第二路侧设备的第二目标特征数据与所述第一路侧设备的第一目标特征数据进行匹配，得到匹配结果包括：

若所述丢失目标列表中的目标特征数据在所述新进目标列表中的目标特征数据中能够匹配到，则确定所述匹配结果为匹配成功；

若所述新进目标列表中的目标特征数据在所述丢失目标列表中的目标特征数据中不能够匹配到，则确定所述匹配结果为匹配失败。

6.如权利要求5所述方法，其中，所述根据所述匹配结果确定目标跟踪策略，以根据所述目标跟踪策略进行目标跟踪包括：

若所述匹配结果为匹配成功，则将所述第一路侧设备的第一目标特征数据对应的目标作为跟踪成功目标进行跟踪；

若所述匹配结果为匹配失败，则将所述第一路侧设备的第一目标特征数据对应的目标作为新进目标进行跟踪。

7.如权利要求5所述方法，其中，在将所述第二路侧设备的第二目标特征数据与所述第一路侧设备的第一目标特征数据进行匹配，得到匹配结果之后，所述方法还包括：

若所述匹配结果为匹配成功，则确定所述第一路侧设备的新进目标列表中的目标特征数据对应的目标为跟踪成功目标；

根据所述第二路侧设备的丢失目标列表中的目标特征数据所携带的目标标识确定所述跟踪成功目标的目标标识。

8.一种目标跟踪装置，其中，所述装置用于实现权利要求1~7之任一所述方法。

9.一种电子设备，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1~7之任一所述方法。