[发明专利]一种基于电流积分窗的座椅极限位置校准方法

说明书

本发明公开了一种基于电流积分窗的座椅极限位置校准方法，包括以下步骤：电机驱动座椅沿导轨以固定速度V向前移动；通过电机的母线电流传感器监测电机母线电流值；通过电机母线电流值积分窗方式判定座椅是否到达导轨上的向前极限位置，到达向前极限位置时记录此向前极限位置；当座椅到达向前极限位置后，电机驱动座椅向后启动，直至座椅达到设定速度时切换为固定速度V控制向后移动；座椅以固定速度V向后移动时，通过电机母线电流值积分窗方式判定座椅是否到达向后极限位置，到达向后极限位置时记录此向后极限位置。能快速准确地对座椅极限位置进行自动校准。

技术领域

本发明具体涉及一种基于电流积分窗的座椅极限位置校准方法。

背景技术

电动驾驶员座椅采用无刷直流电机进行控制，需要对极限位置进行校准。当座椅触碰极限位置时，则达到位置极限点，座椅控制器将该位置记录在内存中，完成极限位置的校准。在此过程中，电动驾驶员座椅与轨道极限位置或座椅上下极限位发生触碰，通过触碰触发保护，从而判断到达极限位置。由于碰撞过程中，易发生座椅变形，造成座椅损坏，需对极限点进行及时判断，并使电动机构迅速停止。本发明采用基于电流积分窗的座椅极限位置校准方法，通过对电流与时间的积分运算，可以实现对极限位置的检测，可有效快速判断出座椅极限位置，实现极限位置校准，提高电动驾驶员座椅安全性。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种基于电流积分窗的座椅极限位置校准方法，能快速准确地对座椅极限位置进行自动校准。

本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种基于电流积分窗的座椅极限位置校准方法，包括以下步骤：

步骤1，电机驱动座椅沿导轨以固定速度V向前移动；

步骤2，通过电机的母线电流传感器监测电机母线电流值；

步骤3，通过电机母线电流值积分窗方式判定座椅是否到达导轨上的向前极限位置，到达向前极限位置时记录此向前极限位置；

步骤4，当座椅到达向前极限位置后，电机驱动座椅向后启动，直至座椅达到设定速度时切换为固定速度V控制向后移动；

步骤5，座椅以固定速度V向后移动时，通过电机母线电流值积分窗方式判定座椅是否到达向后极限位置，到达向后极限位置时记录此向后极限位置。

按照上述技术方案，在所述的步骤5后，还包括以下步骤：

步骤6，重复步骤1～步骤5多次，取各向前极限位置的中间值作为最终向前极限位置，取各向后极限位置的中间值作为最终向后极限位置；

步骤7，座椅以恒速度向后移动，当到达最终向前极限位置和最终向后极限位置的中间位置时，电机停止，校准结束。

按照上述技术方案，固定速度V为1200r/min～1800r/min。

按照上述技术方案，在所述的步骤3和步骤5中，通过电流值积分窗方式判断向前和向后的极限位置的具体过程为：当电机母线电流值大于设定电流值后，将每1ms电机母线电流值进行累加，直至累加值大于设定积分值时，则判定此时座椅到达导轨上的向前极限位置。

按照上述技术方案，当通过电流累加值判定并记录座椅极限位置后，对电流累加值进行清零。

按照上述技术方案，相邻两个极限位置的判定时间相差不小于2s，且相邻两个极限位置判定位移相差不小于10cm。

按照上述技术方案，在所述的步骤4和步骤5中，电机以恒转矩驱动座椅从上一极限位置向反方向启动，直至座椅达到设定速度后，座椅以固定速度V继续移动。