[发明专利]基于概率密度函数的目标检测结果抑制方法

权利要求书

1.一种基于概率密度函数的目标检测结果抑制方法，其特征在于，包括：

获取至少两个目标检测结果；

基于高斯分布将所述目标检测结果转换为概率密度函数；

根据所述概率密度函数，计算得到所述目标检测结果的相对距离；

确定存在两个所述目标检测结果的相对距离小于设定阈值，则针对所述相对距离小于设定阈值的至少两个所述目标检测结果组成的重叠结果集合，进行基于置信度的非极大值抑制，得到置信度取极大值的所述目标检测结果作为目标检测结论。

2.根据权利要求1所述的基于概率密度函数的目标检测结果抑制方法，其特征在于，所述目标检测结果为二维矩形检测框；

所述基于高斯分布将所述目标检测结果转换为概率密度函数的步骤包括：

以所述二维矩形检测框的中心点为原点、所述二维矩形检测框高度为长轴长度、所述二维矩形检测框宽度为短轴长度，构造目标检测椭圆；

针对所述目标检测椭圆内点的集合，以二维高斯分布为基础构造概率密度函数Σ^1/2：

式中，θ为所述二维矩形检测框的旋转角度；w为所述二维矩形检测框的宽度；h为所述二维矩形检测框高度。

3.根据权利要求1所述的基于概率密度函数的目标检测结果抑制方法，其特征在于，所述目标检测结果为三维立方体检测框；

所述基于高斯分布将所述目标检测结果转换为概率密度函数的步骤包括：

以所述三维立方体检测框的中心点为原点，所述三维立方体检测框底面长度、底面宽度、高度为三轴长度，构造目标检测椭球；

针对所述目标检测椭球内点的集合，以三维高斯分布为基础构造概率密度函数。

4.根据权利要求1所述的基于概率密度函数的目标检测结果抑制方法，其特征在于，所述根据所述概率密度函数，计算得到所述目标检测结果的相对距离的步骤包括：

根据所述概率密度函数，计算得到所述目标检测结果的相对熵D；

归一化所述相对熵D，得到所述目标检测结果的相对距离

式中，τ为设定的偏移常数。

5.根据权利要求2所述的基于概率密度函数的目标检测结果抑制方法，其特征在于，所述根据所述概率密度函数，计算得到所述目标检测结果的相对距离的步骤包括：

根据第一目标检测结果的概率密度函数Σ^1/2_a和第二目标检测结果的概率密度函数Σ^1/2_b，计算得到所述第一目标检测结果与第二目标检测结果的相对熵D(a||b)：

式中，w_a为第一目标检测结果中二维矩形检测框的宽度；w_b为第二目标检测结果中二维矩形检测框的宽度；h_a为第一目标检测结果中二维矩形检测框的高度；h_b为第二目标检测结果中二维矩形检测框的高度；Δx为第一目标检测结果中二维矩形检测框中心点x坐标与第二目标检测结果中二维矩形检测框中心点x坐标的差值；Δy为为第一目标检测结果中二维矩形检测框中心点y坐标与第二目标检测结果中二维矩形检测框中心点y坐标的差值；

归一化所述相对熵D(a||b)，得到所述第一目标检测结果与第二目标检测结果的相对距离

式中，τ为设定的偏移常数。