[发明专利]基于三阶贝塞尔曲线的变道路径规划方法

权利要求书

1.一种基于三阶贝塞尔曲线的变道路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

在变道初始时刻T₁，获取自车当前位置生成第一位置点P₁；并获取自车当前速度生成第一速度v₁；

根据所述第一速度v₁，计算第一纵向变道距离d₁；

根据所述第一位置点P₁和所述第一纵向变道距离d₁设置三阶贝塞尔曲线规划所需的四个控制点，得到第一一控制点P_1-0、第一二控制点P_1-1、第一三控制点P_1-2和第一四控制点P_1-3；

根据所述第一纵向变道距离d₁、所述第一一控制点P_1-0、所述第一二控制点P_1-1、所述第一三控制点P_1-2和所述第一四控制点P_1-3进行三阶贝塞尔曲线规划，生成第一变道路径曲线；

在变道过程时刻T₂，获取自车当前位置生成第二位置点P₂；

获取所述变道过程时刻T₂的前一时刻的三阶贝塞尔曲线，生成前一时刻变道路径曲线；

根据所述第二位置点P₂和所述前一时刻变道路径曲线设置三阶贝塞尔曲线规划所需的四个控制点，得到第二一控制点P_2-0、第二二控制点P_2-1、第二三控制点P_2-2和第二四控制点P_2-3；所述第二四控制点P_2-3与所述第一四控制点P_1-3一致；

根据所述第二位置点P₂和所述第二四控制点P_2-3，计算第二纵向变道距离d’；

根据所述第二纵向变道距离d’、所述第二一控制点P_2-0、所述第二二控制点P_2-1、所述第二三控制点P_2-2和所述第二四控制点P_2-3进行三阶贝塞尔曲线规划，生成第二变道路径曲线。

2.根据权利要求1所述的基于三阶贝塞尔曲线的变道路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第一速度v₁，计算第一纵向变道距离d₁，具体包括：

根据所述第一速度v₁，查询反映行驶速度范围与司机反应时间和安全变道距离对应关系的第一对应关系表，得到对应的第一司机反应时间t₀和第一安全变道距离d₀；所述第一对应关系表包括多个第一对应关系记录；所述第一对应关系记录包括第一行驶速度范围字段、第一司机反应时间字段和第一安全变道距离字段；所述第一行驶速度范围包括第一范围最小速度和第一范围最大速度；

根据所述第一速度v₁、所述第一司机反应时间t₀和所述第一安全变道距离d₀，计算所述第一纵向变道距离d₁，d₁＝t₀*v+d₀；

使用预设的纵向变道距离最小值d_min和纵向变道距离最大值d_max对所述第一纵向变道距离d₁进行调制；若所述第一纵向变道距离d₁未超过所述纵向变道距离最小值d_min，则将所述第一纵向变道距离d₁修改为所述纵向变道距离最小值d_min；若所述第一纵向变道距离d₁超过所述纵向变道距离最大值d_max，则将所述第一纵向变道距离d₁修改为所述纵向变道距离最大值d_max。