[发明专利]力位耦合双臂重载协调机器人

说明书

本发明公开了力位耦合双臂重载协调机器人，包括机架，机架上设置有：上移动单元，其包括上滑移板与上夹持臂，上滑移板沿左右方向滑动连接于机架上，上夹持臂连接于上滑移板上，上夹持臂内具有可开合的上夹持空间；下移动单元，其包括下滑移板与下夹持臂，下滑移板沿左右方向滑动连接于机架上，下夹持臂连接于下滑移板上，下夹持臂内具有可开合的下夹持空间，上夹持空间与下夹持空间位于同一条水平线上；直线驱动装置，其设置于机架上，直线驱动装置分别驱动连接于上滑移板与下滑移板，上滑移板与下滑移板的运动方向相反，本发明实现对多个工件持续高效移送，并且可对长度较长的工件实现不间断移送。

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种力位耦合双臂重载协调机器人。

背景技术

在工业生产中经常需要使用到对产品移送的机器人，如对物料拉送的输送设备，其具有一个沿直线方向往复运动的机器手，机器手抓取工件后，通过移动装置将机械手从输送始端移动至输送末端，然后机器手放下工件，再利用移动装置将空载的机械手从输送末端送回至输送始端，如此重复，整个输送过程效率较低，并且输送效率难以进一步提高。

发明内容

本发明目的在于提供力位耦合双臂重载协调机器人，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

本发明解决其技术问题的解决方案是：

力位耦合双臂重载协调机器人，包括机架，所述机架上设置有：上移动单元，其包括上滑移板与上夹持臂，所述上滑移板沿左右方向滑动连接于所述机架上，所述上夹持臂连接于所述上滑移板上，所述上夹持臂内具有可开合的上夹持空间；下移动单元，其包括下滑移板与下夹持臂，所述下滑移板沿左右方向滑动连接于所述机架上，所述下夹持臂连接于所述下滑移板上，所述下夹持臂内具有可开合的下夹持空间，所述上夹持空间与所述下夹持空间位于同一条水平线上；直线驱动装置，其设置于所述机架上，所述直线驱动装置分别驱动连接于所述上滑移板与所述下滑移板，所述上滑移板与所述下滑移板的运动方向相反。

该技术方案至少具有如下的有益效果：直线驱动装置可带动上滑移板与下滑移板同时靠近或远离，如待移送的工件位于靠近上移动单元的一侧，当上滑移板与下滑移板相互远离至行程末端时，利用上夹持臂内的上夹持空间将工件夹紧，当上滑移板与下滑移板相互靠近至行程末端时，利用下夹持臂内的下夹持空间将工件夹紧，并且上夹持空间打开，然后重复上滑移板与下滑移板相互远离，此时利用上下两个夹持臂相互配合动作，可减少夹持臂复位的时间，实现对多个工件持续高效移送，并且可对长度较长的工件实现不间断移送。

作为上述技术方案的进一步改进，所述直线驱动装置包括双向液压缸，所述双向液压缸包括固定端、分别连接于所述固定端两端的两个活动端，所述固定端连接于所述机架上，两个所述活动端分别连接于所述上滑移板与所述下滑移板。双向液压缸的两个活动端同速地相互靠近或远离，可同时移动到达行程末端，实现两个夹持空间对工件相互配合抓放。

作为上述技术方案的进一步改进，所述直线驱动装置包括第一驱动电机、传动螺杆、上传动螺套与下传动螺套，所述传动螺杆转动连接于所述机架上，所述第一驱动电机驱动连接于所述传动螺杆，所述传动螺杆的旋转轴线沿左右方向延伸，所述传动螺杆上具有正螺纹段与反螺纹段，所述正螺纹段与所述反螺纹段的螺纹方向相反，所述上传动螺套连接于所述上滑移板上，所述上传动螺套与所述正螺纹段相互配合连接，所述下传动螺套连接于所述下滑移板上，所述下传动螺套与所述反螺纹段相互配合连接。第一驱动电机驱动传动螺杆转动，由于上传动螺套与下传动螺套配合连接于两个螺纹方向相反的正螺纹段与反螺纹段上，使得上滑移板与下滑移板可随着传动螺杆的正反转实现相互靠近与远离，并且可同步运动，实现两个夹持空间对工件相互配合抓放。