[发明专利]一种阀口袋抓取机械手及使用该机械手的包装机

说明书

本发明涉及一种阀口袋抓取机械手及使用该机械手的包装机，阀口袋抓取机械手包括基座，基座设有升降驱动机构，升降驱动机构具有可上下往复移动的输出端；输出端上设有弓臂；弓臂上转动装配有摆臂组件，摆臂组件、所述输出端分置在弓臂的两端，机械手还包括用于驱动摆臂组件转动的电机驱动机构；所述摆臂组件上设有抓手组件，抓手组件包括用于抓取阀口袋的吸盘机构，还包括用于夹紧阀口袋的夹袋机构；所述摆臂组件的转动行程具有抓袋位和套袋位，处于抓袋位时，所述摆臂组件折叠至所述弓臂的下方以使抓手组件抓取位于弓臂下方的阀口袋；处于套袋位时，所述摆臂组件外摆至所述弓臂的外部以将阀口袋套在填充管上。

技术领域

本发明涉及一种阀口袋抓取机械手及使用该机械手的包装机。

背景技术

阀口袋，俗称糊底袋，主要用于包装固体粉料及小颗粒料，在包装时需要将阀口袋由袋仓中取出、开袋和撑口，现有技术中的阀口袋抓取机械手多如授权公告号为CN212891219U的中国实用新型专利所示，该机械手包括机械臂（即该专利中的连接架）和安装在机械臂上的吸盘机构和夹袋机构（即抱夹机构），吸盘机构用来抓取阀口袋的袋顶，夹袋机构用来抱紧阀口袋。现有技术的机械手所在的包装机中，袋仓、机械手以及填充设备在水平方向上依次排开，使用时，通过机械臂的伸展、回转来抓取袋仓内的阀口袋，然后进行开袋、夹紧和套袋，机械臂的回转半径较大，所需的伸展回转空间较大，而且袋仓、机械手依次排开，占用的空间较大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种阀口袋抓取机械手，以解决现有技术中的机械手所需的伸展回转空间较大的技术问题；还提供一种使用该阀口袋抓取机械手的包装机，以解决包装机所需空间较大的技术问题。

为实现上述目的，本发明所提供的阀口袋抓取机械手的技术方案是：一种阀口袋抓取机械手，包括：

基座，设有升降驱动机构，升降驱动机构具有可上下往复移动的输出端；

弓臂，设于所述升降驱动机构的输出端上，弓臂为中间向上弓起、两端向下延伸的结构；

摆臂组件，绕上下延伸的轴线转动装配在所述弓臂上，摆臂组件、所述输出端分置在弓臂的两端，机械手还包括用于驱动摆臂组件转动的电机驱动机构；

所述摆臂组件上设有抓手组件，抓手组件包括用于抓取阀口袋的吸盘机构，还包括用于夹紧阀口袋的夹袋机构；

所述摆臂组件的转动行程具有抓袋位和套袋位，处于抓袋位时，所述摆臂组件折叠至所述弓臂的下方以使抓手组件抓取位于弓臂下方的阀口袋；处于套袋位时，所述摆臂组件外摆至所述弓臂的外部以将阀口袋套在填充管上。

有益效果：摆臂组件以及摆臂组件上的抓手组件能够折叠至弓臂的下方以抓取阀口袋，使用时，袋仓可以布置在弓臂的下方，机械手活动所需空间可与袋仓空间上下重叠，所需空间小，结构紧凑。设置弓臂后，摆臂组件的回转半径也变小，节省了伸展回转的空间，节省了机械手占用的空间。

优选地，所述摆臂组件包括转动安装在弓臂上的小臂，以及转动安装在小臂上的腕臂，所述抓手组件设于所述腕臂上；

所述电机驱动机构用于驱动小臂相对于弓臂转动、腕臂相对于小臂转动。

摆臂组件包括可单独转动的小臂、腕臂，能够实现多自由度的动作，且能够伸展的距离也更大。

优选地，所述小臂、腕臂均为中空臂体，中空臂体内穿装有线缆；

所述小臂与弓臂相连处、腕臂与小臂相连处均形成肘节，中空臂体上于肘节处设有线缆线缆固定夹，所述线缆线缆固定夹用于将线缆固定在中空臂体上。通过线缆线缆固定夹能够将肘节处的线缆进行固定，使用时预先留出线缆的使用量，避免线缆杂乱，也防止线缆被过度拉拽而出现拉伤损坏。