[发明专利]一种三浮陀螺单机在轨自主管理与控制方法

权利要求书

1.一种三浮陀螺单机在轨自主管理与控制方法，其特征在于步骤如下：

(1)陀螺上电，并进行陀螺自启动管理；

(2)对启动后的陀螺进行在轨状态诊断管理，根据所得陀螺遥测数据进行自主状态诊断，若存在故障数据则将故障数据下传至地面控制站；

(3)对步骤(2)中获取的陀螺遥测数据进行存储管理；

所述步骤(1)中，陀螺自启动管理包括：陀螺自动启动、陀螺电机自动启动，其中：

所述陀螺自动启动为开启陀螺温度控制、陀螺电机启动控制、陀螺磁悬浮控制，步骤具体为：

(1-1)单机产品上电或复位后，进入开启陀螺温度控制环节，开启陀螺控温，控制陀螺温度恒定；

(1-2)进入陀螺温度遥测检测环节，持续监测陀螺温度遥测数据，当陀螺温度遥测数值满足预设陀螺温度条件后进入步骤(1-3)，否则保持持续监测直至满足预设陀螺温度条件；

(1-3)进入陀螺电机启动控制环节，启动陀螺电机后进入陀螺磁悬浮控制环节，开启磁悬浮用于陀螺磁悬浮控制，陀螺进入稳定运行状态；

所述陀螺电机自动启动具体为：

根据陀螺电机控制获取电机遥测数据，并进行陀螺电机自主启动，具体步骤如下：

当陀螺进入陀螺电机启动控制环节后，陀螺电机接收到电机开启指令，进行陀螺电机状态判断，若陀螺电机状态为已开启，则令陀螺转入陀螺磁悬浮控制环节，否则对陀螺电机启动参数进行设置，进入陀螺电机使能电机控制电路环节，为陀螺电机施加控制信号进行驱动；

进入陀螺电机启动判断环节，判定陀螺电机转速是否满足预设陀螺转速条件，若满足条件，则进入陀螺磁悬浮控制环节，否则进入故障模式管理环节，记录陀螺电机启动参数及启动过程状态数据，将所得数据进行在轨下传至地面控制站进行排查；

所述步骤(2)中，陀螺在轨状态诊断管理为对陀螺温度遥测数据、陀螺电机状态遥测数据、电机母线电流遥测数据、磁悬浮电流遥测数据和电路温度遥测数据进行在线诊断，具体为：

I_min≤I≤I_max

式中，I_min为诊断下限值，I_max为诊断上限值；

所述诊断下限值、上限值根据陀螺历史诊断数据确定；

所述步骤(3)中，陀螺遥测数据存储管理具体为：

对陀螺温度遥测数据、陀螺电机状态遥测数据、电机母线电流遥测数据、磁悬浮电流遥测数据和电路温度遥测数据进行存储管理；

所述陀螺遥测数据存储管理采用异常事件触发机制，当各遥测数据满足触发机制时进行在轨遥测数据存储，具体为：

Q_lmin≤I≤Q_lmax

Q_hmin≤I≤Q_hmax

式中，Q_lmin为启动存储的下边界下限值，Q_lmax为启动存储的下边界上限值，Q_hmin为启动存储的上边界下限值，Q_hmax为启动存储的上边界上限值；

所述启动存储的下边界下限值、下边界上限值、上边界下限值、上边界上限值根据陀螺历史存储管理数据确定；

其中，陀螺电机自动启动管理具体为：

(1)陀螺电机自主启动管理流程接收到电机开启指令后，启动陀螺电机自主启动管理流程；

(2)步骤(1)开启后，陀螺电机自主启动管理流程进入电机状态判断环节，该环节判定陀螺电机状态；如果陀螺电机状态为已开启，则陀螺电机自主启动管理流程直接进去闭环运行环节；否则陀螺电机自主启动管理流程进去下一环节；

(3)步骤(2)流程完成后，陀螺电机自主启动管理流程进入设置启动参数环节，该环节中设置陀螺电机启动参数，用于陀螺电机启动前的参数准备；

(4)步骤(3)流程完成后，陀螺电机自主启动管理流程进入使能电机控制电路环节，该环节使能电机控制电路，给陀螺电机施加控制信号，用于驱动陀螺电机；

(5)步骤(4)流程完成后，陀螺电机自主启动管理流程进入电机启动判断环节，该环节判定电机转速状态满足是否满足设定条件；

(6)如果步骤(5)的条件满足，陀螺电机自主启动管理流程进入闭环运行环节；

(7)如果步骤(5)的条件不满足，陀螺电机自主启动管理流程进入故障模式管理环节，该环节中记录陀螺电机启动参数以及启动过程状态数据，并将这些数据传输到通讯部件，用于在轨数据下传，供地面人员排查。