[发明专利]一种路径规划方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：确定机器人在地图中的当前位置点；基于当前位置点与目标点之间的最优可行驶距离确定机器人受到目标点的引力；确定障碍物对所述机器人的斥力，并基于所述引力以及斥力确定所述机器人在当前位置点的合力；基于所述合力、归一化指数函数以及信息素的更新策略对蚁群算法进行改进，基于改进的蚁群算法在所述地图中确定当前位置与目标点之间的最优路径。本发明实施例提供的技术方案可以提高计算效率，可以提高路径规划的精度。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

路径规划、障碍物规避、自动导航、机器人控制等是机器人的核心功能，其中，路径规划决定了机器人是否以最快的速度安全到达目标点(目的地所处的位置点)，故是十分重要的功能部分。

相关技术中，针对路径规划存在较多方法，但是相关技术中的方法路径规划精度不高，合理性有待提高。

发明内容

本发明实施例提供了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，可以提高计算效率，可以提高路径规划的精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种路径规划方法，包括：

确定机器人在地图中的当前位置点；

基于当前位置点与目标点之间的最优可行驶距离确定机器人受到目标点的引力；

确定障碍物对所述机器人的斥力，并基于所述引力以及斥力确定所述机器人在当前位置点的合力；

基于所述合力、归一化指数函数以及信息素的更新策略对蚁群算法进行改进，基于改进的蚁群算法在所述地图中确定当前位置与目标点之间的最优路径。

第二方面，本发明实施例还提供了一种路径规划装置，包括：

位置点确定模块，用于确定机器人在地图中的当前位置点；

引力确定模块，用于基于当前位置点与目标点之间的最优可行驶距离确定机器人受到目标点的引力；

合力确定模块，用于确定障碍物对所述机器人的斥力，并基于所述引力以及斥力确定所述机器人在当前位置点的合力；

路径确定模块，用于基于所述合力归一化指数函数以及信息素的更新策略对蚁群算法进行改进，基于改进的蚁群算法在所述地图中确定当前位置与目标点之间的最优路径。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例提供的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的方法。

本发明实施例提供的技术方案，通过机器人当前位置点与目标点之间的最优可行驶路径确定机器人受到目标点的引力，从而确定机器人在当前位置点的合力，通过该合力、归一化指数函数以及信息素的更新策略对蚁群算法进行改进，通过改进的蚁群算法确定最优路径，可以提高计算效率，可以提高路径规划的精度。

附图说明

图1a是本发明实施例提供的一种路径规划方法流程图；

图1b是通过传统方法得到合力示意图；

图1c是通过本发明实施例方法得到合力示意图；

图1d是通过传统蚁群算法得到最优路径示意图；