[发明专利]导航车识别空位的方法、装置及系统

权利要求书

1.一种导航车空位识别的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，接收服务器下发的卸货指令，获取规划路线，向目标位置区域的前置点运行；

S2，实时检测目标位置区域预设范围内是否有障碍物，若检测到障碍物信息，则执行步骤S6，若没有障碍物，则沿规划路线继续行进至目标位置区域的前置点，执行S3；

S3，开启后退模式，并后退进入目标位置区域；

S4，实时获取自身位置信息，并获取运行方向障碍物信息，若未检测到障碍物，则判断导航车当前位置是否处于目标位置区域中预设最远位置区域，若是，则执行卸货操作，若否，返回执行S4，若检测到障碍物，执行步骤S5；

S5，根据当前速度自适应减速处理，减速过程中，若第一预设时间内检测到与障碍物之间的最小距离均小于第一预设距离时，则执行卸货操作；若第一预设时间内与障碍物之间的最小距离不小于第一预设距离，返回执行S4；

S6，检测第二预设时间内障碍物信息，若第二预设时间内均检测到障碍物，则报警处理；若否，则返回S2；

S7，执行卸货操作后，导航车自动返回预设位置等待服务器指派任务。

2.如权利要求1所述的导航车空位识别方法，其特征在于：导航车根据当前速度做自适应减速时减速度的获取根据公式v²＝2a(d2-d1)获得，其中d1为卸货时，货物距离障碍物的最小距离；

d2为当前导航车距离障碍物的距离，v为当前导航车的速度，a为减速度。

3.如权利要求1所述的导航车空位识别方法，其特征在于：步骤S2中，导航车通过具备能够扫描到障碍物的传感器扫描目标位置区域预设范围内是否有障碍物。

4.如权利要求1所述的导航车空位识别方法，其特征在于：S4中导航车实时获取自身当前位置信息是通过自身激光雷达系统实现的。

5.如权利要求1所述的导航车空位识别方法，其特征在于：S4中导航车获取运行方向前方障碍物信息是通过设置在导航车上的图像采集器采集的照片来判断实现的，并且，在导航车开启后退模式时，通过图像采集器开启图像采集模式。

6.如权利要求5所述的导航车空位识别方法，其特征在于：所述图像采集器采用深度相机。