[发明专利]一种联合电磁与永磁的复合式磁性机器人驱动装置

权利要求书

1.一种联合电磁与永磁的复合式磁性机器人驱动装置，包括磁场发生组件和支撑组件，其特征在于，所述磁场发生组件包括一电磁铁阵列和一永磁体，所述电磁铁阵列包括安装于所述支撑组件上的多个电磁铁，所述多个电磁铁通电后产生复合磁场，所述永磁体为可转动的安装在所述支撑组件上的球形永磁体，所述球形永磁体在所述复合磁场作用下运动后产生驱动磁场。

2.根据权利要求1所述的联合电磁与永磁的复合式磁性机器人驱动装置，其特征在于，所述多个电磁铁围绕所述球形永磁体的两磁极连线均布设置，各个所述电磁铁的两磁极连线延长相交于所述球形永磁体的中心位置，各个所述电磁铁对所述球形永磁体在水平和竖直方向的作用效果相同。

3.根据权利要求2所述的联合电磁与永磁的复合式磁性机器人驱动装置，其特征在于，所述复合式磁性机器人驱动装置整体呈正置圆锥形，所述球形永磁体设于所述圆锥的锥尖位置，所述多个电磁铁围绕所述圆锥的轴线均布设置，所述电磁铁的两磁极连线与所述圆锥的母线平行。

4.根据权利要求3所述的联合电磁与永磁的复合式磁性机器人驱动装置，其特征在于，所述圆锥的上方为用于放置样品池的观测空间。

5.根据权利要求1所述的联合电磁与永磁的复合式磁性机器人驱动装置，其特征在于，所述支撑组件包括用于分别支撑所述多个电磁铁的多个第一支撑机构、用于支撑所述球形永磁体的第二支撑机构以及用于支撑固定所述多个第一支撑机构和所述第二支撑机构的底座，所述第一支撑机构包括连接于所述底座上的第一支撑座和连接于所述第一支撑座上的第一壳体，所述电磁铁间隙配合的插在所述第一壳体内，所述第二支撑机构包括连接于所述底座上的第二支撑座和连接于所述第二支撑座上的第二壳体，所述球形永磁体间隙配合的设于所述第二壳体内。

6.根据权利要求5所述的联合电磁与永磁的复合式磁性机器人驱动装置，其特征在于，所述第一壳体为一端敞开的圆筒，所述电磁铁为圆柱状。

7.据权利要求5所述的联合电磁与永磁的复合式磁性机器人驱动装置，其特征在于，所述第一支撑座位置可调的连接于所述底座上，所述第一壳体角度可调节的连接于所述第一支撑座上。

8.根据权利要求5所述的联合电磁与永磁的复合式磁性机器人驱动装置，其特征在于，所述第二壳体为半球形托盘，所述半球形托盘的托盘口设有用于支撑样品池的翻边。

9.根据权利要求5所述的联合电磁与永磁的复合式磁性机器人驱动装置，其特征在于，所述第二壳体设置为自内而外依次嵌套的多个，最外层的所述第二壳体固定于所述第二支撑座上，不同所述第二壳体对应不同尺寸的所述球形永磁体。

10.根据权利要求1所述的联合电磁与永磁的复合式磁性机器人驱动装置，其特征在于，所述复合式磁性机器人驱动装置模块化设计。