[发明专利]防误触发的自动紧急制动控制方法、系统、服务器及存储介质

说明书

本发明涉及紧急制动系统领域，尤其是涉及的是防误触发的自动紧急制动控制方法、系统、服务器及存储介质，包括安装在车辆上的AEB传感器和控制器，AEB传感器与控制器相连接；AEB传感器用于探测障碍物与车辆车头的横向相对距离、横向相对速度、纵向相对距离和纵向相对速度。本发明设置了纵向方向上的触发条件和横向方向上的触发条件，其中，纵向触发条件包括纵向碰撞剩余时间，横向触发条件包括横向触发宽度和横向碰撞剩余时间，通过纵横向方向上的触发条件使AEB系统显著提高对于碰撞风险评估的精度，有效减少AEB系统的误触发，在保证AEB碰撞避撞能力的同时显著提高驾驶员的驾驶体验。

技术领域

本发明涉及紧急制动系统技术领域，尤其是涉及的是防误触发的自动紧急制动控制方法、系统、服务器及存储介质。

背景技术

自动紧急制动系统是当前车辆主动安全的重要辅助系统之一，其可以在事故发生前提前预测事故并提醒驾驶员采取避撞措施或紧急制动车辆，以避免事故的发生或者降低人员损伤。其工作原理主要包括三部分：

(1)基于AEB传感器感知并识别前方障碍物；

(2)基于AEB触发算法确定是否触发AEB；

(3)紧急制动车辆。AEB模型主要包括安全距离模型和碰撞剩余时间(TTC)模型；

对于TTC模型的AEB系统，其触发参数TTC为目标物在汽车纵向方向上的相对距离与相对速度的比值，因此其主要考虑车辆纵向行驶方向上的碰撞风险。

目前，AEB系统方面的专利主要集中于提高AEB系统的避撞能力以及综合碰撞安全性和乘员舒适性的系统优化。对于AEB的误触发，即实际碰撞危险等级不高，但由于AEB算法对碰撞风险评估的精度不高，而导致AEB仍然触发。例如，图1所示为目标物在车辆的相邻车道行驶时，车辆实际并不会与目标物发生碰撞，但由于AEB探测到了目标物，因此在达到纵向TTC的触发阈值时AEB仍然会激活，这将显著降低了驾驶员的驾驶体验。

发明内容

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书、权利要求书以及其他说明书附图中所特别指出的结构来实现和获得。

本发明的目的在于克服上述不足，提供防误触发的自动紧急制动控制方法、系统、服务器及存储介质，以解决现有AEB探测到相邻车道的车辆目标物后，在达到纵向TTC的触发阈值时AEB仍然会激活的问题。

为实现上述目的，本发明的技术解决方案是：防误触发的自动紧急制动控制方法，所述方法包括，

获取探测视场角范围内的障碍物，并判断是否为目标物；

若判断为目标物，则获取目标物信息，并处理目标物信息；

判断处理目标物信息是否达到触发阈值并执行操作。

作为进一步的改进，若判断为不是目标物，则不再获取目标物信息。

作为进一步的改进，所述目标物信息至少包括目标物与车辆的横向相对距离、横向相对速度、纵向相对距离和纵向相对速度。

作为进一步的改进，所述处理目标物信息为计算纵向碰撞剩余时间和横向碰撞剩余时间。

作为进一步的改进，所述触发阈值为纵向触发阈值、宽度触发阈值、横向触发阈值。

作为进一步的改进，若纵向碰撞剩余时间大于纵向触发阈值，则不触发车辆制动；若纵向碰撞剩余时间小于或等于纵向触发阈值，则判断横向相对距离是否小于或等于宽度触发阈值。

作为进一步的改进，所述宽度触发阈值为车辆宽度的一半，若横向相对距离大于车辆宽度的一半，则判断横向碰撞剩余时间是否小于或等于所设定的横向触发阈值；若横向相对距离小于或等于车辆宽度的一半，则触发车辆制动。