[发明专利]一种混合驾驶环境自动驾驶汽车驾驶能力测评方法

权利要求书

1.一种混合驾驶环境自动驾驶汽车驾驶能力测评方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：根据SCANeR Studio驾驶模拟器软件操作流程，构建测试场景要素框架，测试场景要素包括静态场景要素和动态场景要素；

步骤2：对步骤1中的场景要素确定约束条件，构建适用于自动驾驶汽车测试的场景库；

步骤3：确定适用于自动驾驶汽车测试的场景建模流程，通过约束条件形成适用于自动驾驶汽车测试的场景要素后，进行场景建模；

步骤4：建立自动驾驶汽车驾驶能力评价指标，并将评价指标分为定性指标与定量指标，定性指标用于评价测试车辆的安全性、是否违规违章以及是否符合所测试项目的行为属性，定量指标用于评价测试车辆的舒适程度及所测试项目预期行为的完成效率；

步骤5：建立自动驾驶汽车驾驶能力评价标准，评价标准针对评价指标设定其值的范围，用于衡量测试的结果，依据评价标准，当定性指标全部合格时，计算定量指标项的得分，总和即为测评总分，当定性指标有一项或多项不合格时，测试结果不合格。

2.根据权利要求1所述的混合驾驶环境自动驾驶汽车驾驶能力测评方法，其特征在于，所述步骤2的具体流程为：

步骤21：确定道路信息的约束条件：

对于道路类型，分为高速公路和城市道路；对于道路长度，分为短途和长途；对于起点坐标和道路方向，根据测试需要自行设置；

对于道路线形，直线部分的最大长度l与道路限速v有关，需满足l＜20v，圆曲线部分的半径R不得小于符合道路规范的最小半径R_min，圆曲线长度l_y不得小于符合道路规范的最小曲线长度l_ymin，缓和曲线的长度l_h不得小于符合规范的最小长度l_hmin，圆曲线与缓和曲线的长度之和不得小于符合规范的最小曲线长度l_min，交叉口的类型及相应信号灯、交通标线根据测试需要进行设置；

步骤22：确定车道信息约束条件：

对于车道数，依据道路类型的不同对车道数进行设置，分为单车道、车道信息相同的多车道和车道信息不同的多车道；

对于车道类型，选择包括机动车行驶车道、中央分离带、出口、环岛、快车道、人行道、停车位、斑马线、中线、路肩、路堤、沟渠、围墙、陆地、跑道、出租车道；

对于交通参与者类型，分为无车、行人、自行车、小型汽车、大型汽车和公交车；对于路面材料，选择包括铺砌面、砖面、草地；

步骤23：确定其他静态场景的约束条件：

添加其他静态景观，包括周边建筑物、交通指示牌、交通信号灯、树木；

步骤24：确定被测车的约束条件：

对于被测车类型，选择小汽车类型作为被测车辆；

对于被测车限速，通过SCANeR Studio根据所选的车辆类型在一定范围内随机生成一个对应限速，或者用户根据场景需要进行自由设置；

对于被测车位置，将被测车放置于机动车道上的任意位置；

对于被测车的控制方式，通过SCANeR Studio中的脚本编写功能为被测车编写事件，或者通过API使外部程序控制被测车；

步骤25：确定背景车的约束条件：背景车类型、位置及限速的约束条件与被测车相同；

步骤26：确定行人的约束条件：行人作为交通参与者之一，加入到场景中，选择男性、女性或孩童并设置步速信息；

步骤27：确定环境要素的约束条件：设置雪、雨、云天气及其程度以及空气饱和度、气压、空气温度、地表温度、湿度、降水量、降雪量的值。