[发明专利]一种AUV回收对接平台及其对接方法

权利要求书

1.一种AUV回收对接平台，其特征在于：包括框架、锁紧机构、回收机构、耐压装置、浮体(3)、横向推进器(7)、竖向推进器(2)，回收机构安装于框架的底部，横向推进器(7)在框架的相对两侧分别安装有一个，框架顶部的相对两边沿处分别依次间隔安装有多个竖向推进器(2)，浮体(3)、耐压装置、锁紧机构依次从上至下间隔安装于框架内，锁紧机构下部穿设于框架的底面。

2.根据权利要求1所述的一种AUV回收对接平台，其特征在于：框架包括左侧板(1)、浮体支架(4)、右侧板(5)、中板(6)、底座(17)、起吊环(18)，底座(17)的顶面上竖直间隔安装有左侧板(1)、右侧板(5)，浮体支架(4)、中板(6)在左侧板(1)和右侧板(5)之间从上至下间隔设置并分别与两者固定，起吊环(18)安装于浮体支架(4)的顶面上，左侧板(1)、右侧板(5)的顶部边沿分别设有向内的翻边，两个翻边上分别安装有多个竖向推进器(2)，浮体(3)放置于浮体支架(4)上表面，其相对两侧分别与左侧板(1)、右侧板(5)内侧面连接，耐压装置安装于中板(6)上表面，锁紧机构安装于中板(6)的底面上，横向推进器(7)在左侧板(1)、右侧板(5)的外侧方分别设置一个，两个横向推进器(7)分别安装于底座(17)上。

3.根据权利要求2所述的一种AUV回收对接平台，其特征在于：锁紧机构包括气缸(15)、锁紧杆(16)，气缸(15)在中板(6)底面呈一字间隔安装有多个，每个气缸(15)的气缸杆朝下并分别与一个锁紧杆(16)连接，锁紧杆(16)穿设于底座(17)中。

4.根据权利要求1所述的一种AUV回收对接平台，其特征在于：回收机构包括回收导引块(8)、水下灯(11)，导引块(8)在框架的底部竖直放置并至少平行间隔设有两个，导引块(8)的顶面与框架的底部固定，导引块(8)中间开着有呈U型或V型的限位孔，水下灯(11)设有两个并分别位于导引块(8)的相对两侧，水下灯(11)通过水下灯固定座(11-1)安装于框架的底部。

5.根据权利要求1所述的一种AUV回收对接平台，其特征在于：耐压装置包括耐压舱固定块(13)、耐压舱(14)，耐压舱(14)包括耐压舱体(14-2)以及分别与其两端连接的上端盖(14-1)和下端盖(14-3)，还包括安装于下端盖(14-3)外侧面上的水密接插件(14-4)，耐压舱体(14-2)通过耐压舱固定块(13)安装在框架内。

6.根据权利要求1所述的一种AUV回收对接平台，其特征在于：还包括水下控制系统，水下控制系统包括水下控制器、以及和水下控制器信号连接的温湿度传感器、姿态传感器、问答机、GPS、超短基线，水下控制器、温湿度传感器、姿态传感器、问答机、GPS集成安装于耐压装置中，超短基线安装于回收机构上，锁紧机构、横向推进器(7)、竖向推进器(2)分别与水下控制器信号连接。

7.根据权利要求1所述的一种AUV回收对接平台，其特征在于：还包括推进器固定块(12)，每个竖向推进器(2)分别通过一个推进器固定块(12)安装于框架的顶部边沿，推进器固定块(12)与框架的内侧面固定。

8.一种权利要求6所述的AUV回收对接平台的对接方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一：将对接平台通过船用吊机放入水中，母船发送回收命令，将对接平台通过船用吊机放入水中，横向推进器和竖向推进器同时开启，控制对接平台运动，并在水面上航行，进入指定回收区域，等待AUV回收工作；

步骤二：AUV到达指定回收区域后，开始回收动作，对接平台通过问答机来接受AUV的信号，通过接受到的信号进行解算，得到其位置信息并给予反馈，回收机构上的超短基线逐步引导AUV进入回收机构中并直至完全进入回收机构；

步骤三：在AUV进入成功后，锁紧机构开始工作，向下驱动锁紧已回收的AUV；

步骤四：对接结束时，锁紧机构持续工作，AUV被完全锁死，对接平台完成工作，通过横向推进器和竖向推进器运动使平台向作业船靠近，通过船用吊机起吊平台完成回收。