[发明专利]一种水下管道巡检机器人

权利要求书

1.一种水下管道巡检机器人，其特征在于：其包括：

固定框架组件，由多组载物支撑板组成，且所述多组载物支撑板之间相互固定连接；组成所述固定框架组件的载物支撑板数量为三，三组所述载物支撑板平行设置且由板间支撑杆相互固定连接，所述三组载物支撑板一端设置有法兰固定环用于将三组载物支撑板一端相互固定连接；三组载物支撑板之间可铆住所需配重块；

水密舱室组件，设置于多组载物支撑板之间，且与位于中部的载物支撑板固定连接，所述水密舱室组件包括透明水密舱室和云台罩，所述云台罩可拆卸设置于透明水密舱室一端，且透明水密舱室另一端设有出线接口；

感测设备组件，用于视觉数据采集，其设置于水密舱室组件内腔；

动力驱动安装组件，用于固定安装外界驱动器，所述动力驱动安装组件由多组驱动器固定环组成，所述驱动器固定环分别水平或垂直安装于固定框架组件上；水平设置的所述驱动器固定环数量为四分别安装于固定框架组件两端，且其安装位置的轴向方向与固定框架组件的轴线呈45°角向固定框架组件两端张开。

2.根据权利要求1所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于：所述感测设备组件包括可调安装架、循迹摄像头和识别摄像头，所述可调安装架固定安装于所述云台罩内，所述循迹摄像头和识别摄像头均安装于可调安装架上，且循迹摄像头和识别摄像头可相对可调安装架移动。

3.根据权利要求2所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于：所述可调安装架包括云台固定环，所述云台固定环固定安装于所述云台罩上，所述云台固定环上设有第一云台架和第二云台架，所述第一云台架与云台固定环固定连接，所述第二云台架可相对云台固定环垂直位移调节，所述第一云台架上设有可相对其翻转进行角度调节的第三云台架，所述循迹摄像头固定安装于第三云台架上，所述识别摄像头固定安装于第二云台架上。

4.根据权利要求1所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于：垂直设置的所述驱动器固定环数量为二分别安装于固定框架组件两侧，贯穿中部载物支撑板且与其固定连接，所述载物支撑板均为其开设动力输出时的让位空间。

5.根据权利要求4所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于：所述驱动器固定环由两组带翼板的半环形组件扣合而成，且驱动器固定环上对称开设有平行安装孔、竖直安装孔和卡孔。

6.根据权利要求5所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于：所述透明水密舱室远离云台罩一端设有密封出线接口。

7.根据权利要求1所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于：其还包括：

主控电路，其包括作为控制载体的PCB和作为主控芯片的STM32F407ZGT6芯片。

8.根据权利要求7所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于：所述主控电路还包括陀螺仪MPU6050模块，其用于感测巡检机器人姿态。