[发明专利]煤岩地质影像的三维空间坐标定位方法

权利要求书

1.煤岩地质影像的三维空间坐标定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，将两个相对位置信息固定的摄像机平行地安装在转盘上，获取摄像机的相机参数，由两个摄像机分别从两侧拍摄具有重叠的地质图像，根据相机参数进行地质图像的畸变矫正，根据相对位置信息进行角方位元素解算；

步骤二，将两个摄像机所拍摄地质图像进行灰度处理，采用预设算法提取灰度处理后地质图像中预设数量的同名像点，并采集同名像点的像素坐标；

步骤三，根据相机参数、像素坐标针对每个摄像机采用空间后方交汇法构建共线方程组，计算内方位元素、外方位元素和畸变残差。

2.根据权利要求1所述的煤岩地质影像的三维空间坐标定位方法，其特征在于：所述步骤二中，对提取到的同名像点进行计数得到计数值，并实时将计数值与预设数量进行对比，当计数值等于预设数量时，停止提取同名像点，当煤壁图像上同名像点提取完成且计数值小于预设数量时，重新进行同名像点的提取。

3.根据权利要求2所述的煤岩地质影像的三维空间坐标定位方法，其特征在于：所述步骤二中，在提取同名像点之前，先将灰度处理后的地质图像均匀划分成多个提取格，在每个提取格内按照煤壁图像上的像素位置以若干阈值为标准提取同名像点，所述阈值的总和等于预设数量。

4.根据权利要求3所述的煤岩地质影像的三维空间坐标定位方法，其特征在于：所述步骤二中，针对每个提取格内提取的同名像点进行计数得到单个数值，将单个数值与阈值进行对比，当任一提取格内同名像点提取完成后单个数值小于阈值时，停止提取同名像点。

5.根据权利要求4所述的煤岩地质影像的三维空间坐标定位方法，其特征在于：所述步骤二中，当任一提取格内同名像点提取完成后单个数值小于阈值时，记录该提取格在地质图像上的位置信息，并在重新提取同名像点时以该位置信息为初始位置进行同名像点提取。

6.根据权利要求5所述的煤岩地质影像的三维空间坐标定位方法，其特征在于：当再次判断到单个数值小于阈值时，判断多次记录的位置信息是否位于同一提取格内，若判断到多个位置信息位于同一提取格内，则再判断是否具有提取格内的单个数值大于阈值，若是，则重新以减小的尺寸划分提取格，再重新进行同名像点提取。

7.根据权利要求3-6任一项所述的煤岩地质影像的三维空间坐标定位方法，其特征在于：在步骤二，提取同名像点之前，先获取摄像机的间距值，根据间距值获取摄像机所拍摄煤壁图像的重合度，再根据重合度从所拍摄煤壁图像的左侧和右侧分别确定预设数量顺序的阈值，针对每个提取格按照阈值进行同名像点提取。