[发明专利]一种重型长棒料的机器人夹取方法

权利要求书

1.一种重型长棒料的机器人夹取方法，其特征在于：机器人夹爪采用双平行夹爪结构，使用两个伺服电机作为动力驱动，每个伺服电机配有一个减速机，每个减速机连接一组正反梯型丝杠进行转动，梯型丝杠由两端圆锥滚子轴承支撑，每组梯型丝杠上配两个梯型螺母，梯形螺母与连接板相连，两边由直线导轨滑块带动，左右夹爪与连接板相连，由伺服电机带动进行夹紧松开的动作；当所述夹爪夹紧直径段不同且长度较长的重型长棒料零件时，PLC分别控制两个所述伺服电机正转，通过输出设定的转矩值来加紧棒料零件；当所述夹爪松开所述棒料零件时，所述PLC分别控制两个所述的伺服电机反转，通过感应接近开关的控制信号来松开所述棒料零件。

2.根据权利要求1所述的一种重型长棒料的机器人夹取方法，其特征在于：所述机器人夹爪包括夹爪1和夹爪2，所述夹爪1和夹爪2都有左右两个夹爪组成。

3.根据权利要求1所述的一种重型长棒料的机器人夹取方法，其特征在于：所述机器人夹爪采用双平行夹爪结构。

4.根据权利要求1所述的一种重型长棒料的机器人夹取方法，其特征在于：所述机器人夹爪夹紧所述重型长棒料零件的工作流程如下：

S1、机器人同时发出夹爪1夹紧命令信号和夹爪2夹紧命令信号，传输至PLC；

S2、PLC发出夹爪1转矩输出命令信号和伺服电机1正转命令信号，夹爪2转矩输出命令信号和伺服电机2正转命令信号；

S3、PLC向伺服电机1和伺服电机2输出设定转矩值；

S4、伺服电机1输出设定转矩带动正反梯形丝杠1开始正转；伺服电机2输出设定转矩带动正反梯形丝杠2开始正转；

S5、正反梯形丝杠1分别带动两个螺母上的夹爪1的左右夹爪向中间运动；正反梯形丝杠2分别带动两个螺母上的夹爪2的左右夹爪向中间运动；

S6、当夹爪1夹住棒料零件时，负载转矩增大，当伺服电机1输出转矩等于负载转矩时，伺服电机1停止正转，并输出伺服1转矩限制中信号和伺服1零速信号给PLC；当夹爪2夹住棒料零件时，负载转矩增大，当伺服电机2输出转矩等于负载转矩时，伺服电机2停止正转，并输出伺服2转矩限制中信号和伺服2零速信号给PLC；

S7、PLC输出夹爪1夹紧状态信号和夹爪2夹紧状态信号给机器人；

S8、机器人同时收到来自PLC的夹爪1夹紧状态信号和夹爪2夹紧状态信号时，机器人夹紧棒料零件完成。

5.根据权利要求1所述的一种重型长棒料的机器人夹取方法，其特征在于：所述机器人夹爪松开所述棒料零件的工作流程如下：

S1、机器人同时发出夹爪1松开命令信号和夹爪2松开命令信号，传送至PLC中；

S2、PLC发出夹爪1转矩输出命令信号和伺服电机1反转命令信号，夹爪2转矩输出命令信号和伺服电机2反转命令信号；

S3、PLC向伺服电机1和伺服电机2输出设定转矩值；

S4、伺服电机1输出设定转矩带动正反梯形丝杠1开始反转；伺服电机2输出设定转矩带动正反梯形丝杠2开始反转；

S5、正反梯形丝杠1分别带动两个螺母上的夹爪1的左右夹爪向两侧运动；正反梯形丝杠2分别带动两个螺母上的夹爪2的左右夹爪向两侧运动；

S6、当夹爪1感应到两侧任一接近开关时，发出夹爪1松开到位接近开关1输入信号或者夹爪1松开到位接近开关2输入信号给PLC；当夹爪2感应到两侧任一接近开关时，发出夹爪2松开到位接近开关1输入信号或者夹爪2松开到位接近开关2输入信号给PLC；

S7、PLC输出夹爪1松开状态信号和夹爪2松开状态信号给机器人；

S8、PLC发出夹爪1转矩输出命令无效信号；伺服电机1停止反转，夹爪1松开所述棒料零件；PLC发出夹爪2转矩输出命令无效信号；伺服电机2停止反转，夹爪2松开所述棒料零件；

S9、机器人同时收到来自PLC的夹爪1松开状态信号和夹爪2松开状态信号时，机器人松开棒料零件完成。

6.根据权利要求4所述的一种重型长棒料的机器人夹取方法，其特征在于：所述PLC发出夹爪1转矩输出命令信号和伺服电机1正转命令信号时，伺服电机1处于转矩控制模式；PLC发出夹爪2转矩输出命令信号和伺服电机2正转命令信号时，伺服电机2处于转矩控制模式。