[发明专利]一种适时四驱控制方法、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种适时四驱控制方法、车辆及存储介质。适时四驱控制方法包括：A、工作模式：根据车辆状态识别和车辆模式选择，确定适时四驱系统工作模式；B、前馈控制：根据车辆工作模式和驾驶员操作信息确定不同四驱系统工作模式对应的前馈扭矩；C、反馈控制：包括横摆反馈控制和滑差反馈控制，根据车辆横摆率偏差和前后轴滑差实现闭环反馈控制，计算出满足车辆操稳和牵引需求的反馈扭矩；D、扭矩限制：根据适时四驱系统工作模式、车辆工作状态和ESP指令，计算适时四驱系统扭矩上限，确保适时四驱系统安全和车辆稳定。本发明能根据车辆行驶状态自动调节适时四驱系统，实现两驱/四驱工作模式，提升车辆牵引性、安全性、经济性和操稳性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种适时四驱控制方法、车辆及存储介质。

背景技术

四驱系统按照工作原理可分为分时四驱、适时四驱和全时四驱。分时四驱系统需要驾驶员手动选择四驱工作模式，且分时四驱工作不适用于高附路面。全时四驱系统默认车辆一直处于工作状态，保证车辆在任何道路环境下四驱性能，但是四驱系统成本高、油耗高、重量大。适时四驱可根据需要选择工作模式，较为合理。

目前，适时四驱控制系统基本采用以前馈控制为主，反馈控制为辅的控制策略，前馈根据发动机驱动扭矩大小和驾驶员转向盘转角设定四驱传递扭矩，反馈根据前后轴转速差进行闭环控制以降低单轴滑转现象，但未充分考虑不同道路环境下的最优工作模式、兼顾操稳和牵引性能的反馈控制以及不同行驶工况下的扭矩限制等问题，车辆牵引性、安全性、经济性和操稳性较差。

因此，亟待提供一种适时四驱控制方法、车辆及存储介质解决上述问题。

发明内容

本发明提供一种能提升车辆牵引性、安全性、经济性和操稳性的适时四驱控制方法、车辆及存储介质。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一种适时四驱控制方法，包括如下步骤：

A、工作模式：根据车辆状态识别和车辆模式选择，确定适时四驱系统工作模式；车辆状态包括湿滑路面行驶、坡道行驶和急加速行驶；车辆模式包括经济模式、舒适模式、自动模式、运动模式、越野模式、沙地模式及雪地模式；适时四驱系统工作模式包括高效四驱模式、运动四驱模式及强制四驱模式；

B、前馈控制：根据车辆工作模式和驾驶员操作信息确定不同适时四驱系统工作模式对应的前馈扭矩；

C、反馈控制：包括横摆反馈控制和滑差反馈控制，根据车辆横摆率偏差和前后轴滑差实现闭环反馈控制，计算出满足车辆操稳和牵引需求的反馈扭矩；

D、扭矩限制：根据适时四驱系统工作模式、车辆工作状态和ESP指令，计算适时四驱系统扭矩上限，确保适时四驱系统安全和车辆稳定。

作为上述适时四驱控制方法的可选方案，所述步骤A中，车辆状态的判断方法为：

湿滑路面行驶判断：当车辆TCS工作标志位为1时认为车轮处于滑转状态；当车轮滑转时，将当前加速度测量值与重力加速度的比值作为路面附着系数，当车轮未滑转时，则将当前加速度测量值与重力加速度的比值和上一时刻路面附着系数相比两者的最大值作为路面附着系数；当路面附着系数值小于0.3时或车轮处于滑转状态时，认为车辆处于湿滑路面行驶状态；

坡道行驶判断：根据车辆坡道信号估计车辆行驶状态，当坡道信号的绝对值大于10％时，则认为车辆处于坡道行驶；

急加速行驶状态：根据油门开度判断车辆是否处于加速状态，当油门开发大于60％时，则认为车辆处于急加速行驶状态。

作为上述适时四驱控制方法的可选方案，所述步骤A中，车辆工作模式与适时四驱系统工作模式的对应关系为：

车辆模式为经济模式、舒适模式、自动模式时对应的适时四驱系统工作模式为高效四驱模式；