[发明专利]基于多车辆的自动驾驶控制方法、装置和设备

说明书

本申请实施例提供一种基于多车辆的自动驾驶控制方法、装置和设备，其中，该方法包括：获取待控制车辆的第一车辆信息，获取与待控制车辆相邻的相邻车辆的第二车辆信息；对第一车辆信息和第二车辆信息进行信息融合处理，以得到同一目标的信息，进而得到融合数据；基于循环神经网络模型对融合数据进行识别，生成驾驶路径；根据驾驶路径控制待控制车辆进行自动行驶。可以基于待控制车辆的第一车辆信息和相邻车辆的第二车辆信息，生成待控制车辆的驾驶路径；综合考虑当前的待控制车辆所采集的数据和相邻车辆所采集的数据，基于这些数据可以准确的判断周围车辆或其他交通参与者的意图和行驶决策，所得到的驾驶路径较为准确，正确的规划出驾驶路径。

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于多车辆的自动驾驶控制方法、装置和设备。

背景技术

随着车辆技术的发展，车辆已经成为人们生活中的重要交通工具。并且，自动驾驶车辆也已经开始得到应用和发展。自动驾驶车辆可以基于采集到的地面数据，完成自动驾驶。

现有技术中，自动驾驶车辆可以基于自车的传感器所采集的数据，完成自动驾驶过程；基于当前的自动驾驶车辆上的传感器所采集的数据，完成当前的自动驾驶车辆的自动驾驶过程。

在实现本申请过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：基于自车的传感器数据不足以准确判断周围车辆或其他交通参与者的意图和行驶决策, 从而导致路径规划和决策的失误。

发明内容

本申请实施例提供一种基于多车辆的自动驾驶控制方法、装置和设备，用以解决无法准确判断周围车辆或其他交通参与者的意图和行驶决策, 从而导致路径规划和决策的失误的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种基于多车辆的自动驾驶控制方法，所述方法包括：

获取待控制车辆的第一车辆信息，并获取与所述待控制车辆相邻的相邻车辆的第二车辆信息；

对所述第一车辆信息和所述第二车辆信息进行信息融合处理，生成融合数据；

基于循环神经网络模型对所述融合数据进行识别，生成驾驶路径；

根据所述驾驶路径控制所述待控制车辆进行自动行驶。

在可行的一种实施方式中，对所述第一车辆信息和所述第二车辆信息进行信息融合处理，生成融合数据，包括：

依据所述第二车辆信息中每一目标的位置，对所述第二车辆信息中每一目标的实际数据信息进行定位处理，以将所述第二车辆信息中每一目标的实际数据信息转换到所述待控制车辆的坐标系上，得到所述第二车辆信息中每一目标的处理后的实际数据信息；

根据所述第二车辆信息中每一目标的位置、以及所述第一车辆信息中每一目标的位置，对所述第一车辆信息和所述第二车辆信息进行融合处理，得到归属于各目标中每一目标的数据，以得到中间数据；

对所述中间数据中的各数据进行归一化处理，得到所述融合数据。

在可行的一种实施方式中，对所述中间数据中的各数据进行归一化处理，得到所述融合数据，包括：

获取路网系统上所存储的交通灯信息和地图信息；

对所述中间数据、所述路网系统上所存储的交通灯信息和地图信息进行归一化处理，得到所述融合数据。

在可行的一种实施方式中，基于循环神经网络模型对所述融合数据进行识别，生成驾驶路径，包括：

获取所述待控制车辆的当前位置上的路面状况数据；其中，所述路面状况数据为基于所述融合数据所得到的，或者，所述路面状况数据为从路网系统中获取的；