[发明专利]一种电、气异构冗余无人机起落架收放作动筒及工作方法

权利要求书

1.一种电、气异构冗余无人机起落架收放作动筒，其特征在于，包括电动单元和气动单元；

电动单元包括机箱(15)，机箱(15)内安装有控制器(8)、电机(9)、气动马达(10)和传动组件，机箱(15)上还安装有第一电连接器(1)和推杆(7)，推杆(7)上安装有到位开关(14)，第一电连接器(1)与控制器(8)电连接，推杆(7)与外接的无人机起落架连接；

气动单元包括气瓶(4)、电磁阀(5)和第二电连接器(2)，第二电连接器(2)和电磁阀(5)安装在气瓶(4)的一侧，气瓶(4)与气动马达(10)通过管道连接，电磁阀(5)与第二电连接器(2)电连接；

第一电连接器(1)、到位开关(14)、电机(9)分别与控制器(8)电连接；第一电连接器(1)与外接工作电源、应急放电源电连接，第二电连接器(2)与外接应急放电源电连接；气动马达(10)和电机(9)分别与传动组件的输入端连接，传动组件的输出端与推杆(7)连接。

2.根据权利要求1所述的电、气异构冗余无人机起落架收放作动筒，其特征在于，传动组件包括齿轮(11)、蜗轮蜗杆(12)和滚珠丝杠副(13)；

齿轮(11)输出端与蜗轮蜗杆(12)连接，蜗轮蜗杆(12)的另一端与滚珠丝杠副(13)连接，滚珠丝杠副(13)的另一端与推杆(7)连接；

齿轮(11)的输入端分别与电机(9)和气动马达(10)连接。

3.根据权利要求1所述的电、气异构冗余无人机起落架收放作动筒，其特征在于，气动单元还包括恒压阀(6)，恒压阀(6)安装在电磁阀(5)的一端；

第一电连接器(1)的侧边开设有气动马达(10)的进气口，气动马达(10)的进气口与恒压阀(6)的出气口通过气体软管(3)连接。

4.根据权利要求1所述的电、气异构冗余无人机起落架收放作动筒，其特征在于，控制器(8)内设有处理器及驱动器，驱动器用于控制电机(9)的转速，处理器设有七个速度档，七个速度档对应的电压分别为：-4.5V、-3V、-1.5V、0V、+1.5V、+3V和+4.5V。

5.根据权利要求1所述的电、气异构冗余无人机起落架收放作动筒，其特征在于，到位开关(14)设有四只，推杆(7)的起始位置和终止位置各安装2只到位开关(14)。

6.根据权利要求1所述的电、气异构冗余无人机起落架收放作动筒，其特征在于，在推杆(7)的两端分别放置有MC尼龙缓冲环。

7.根据权利要求1所述的电、气异构冗余无人机起落架收放作动筒，其特征在于，电机(9)为无刷直流电机。

8.一种基于权利要求1～7任一项所述电、气异构冗余无人机起落架收放作动筒的工作方法，其特征在于，包括：

正常情况下，控制器(8)接收到收起/放下指令后，控制电机(9)转动，电机(9)带动传动组件运动，传动组件带动推杆(7)运动，实现起落架的收起或放下动作；

当电动单元故障时，应急放电源上电开通电磁阀(5)，气瓶(4)输出的高压气体带动气动马达(10)转动，气动马达(10)带动传动组件运动，传动组件带动推杆(7)运动，实现起落架的放下动作。