[发明专利]行驶车道计划装置、存储介质以及行驶车道计划方法

权利要求书

1.一种行驶车道计划装置，其特征在于，具备：

判定部，其在表示车辆在道路内行驶的行驶预定车道的行驶车道计划包括所述车辆在到相邻车道上的事件位置之前要从正在行驶的行驶车道向相邻车道变道的情况下，基于地图信息和所述行驶车道计划，判定在所述事件位置与所述车辆的当前位置之间的所述相邻车道上是否存在可能会有其他车辆从与所述行驶车道不同的车道向所述相邻车道进入的进入区间；

车道变更计划部，其在判定为存在所述进入区间的情况下，生成所述车辆在从所述相邻车道上的所述进入区间的旁边通过后从所述行驶车道向所述相邻车道移动的车道变更计划；以及

预告动作控制部，其基于所述车道变更计划，在所述车辆行驶于位于所述相邻车道上的所述进入区间旁边的所述行驶车道时，使所述车辆执行对所述车辆周围预告该车辆要从所述行驶车道向所述相邻车道变道的预告动作。

2.根据权利要求1所述的行驶车道计划装置，

所述预告动作控制部在所述车辆行驶于位于所述相邻车道上的所述进入区间旁边的所述行驶车道时，作为所述预告动作，使方向指示器闪烁。

3.根据权利要求1或2所述的行驶车道计划装置，

所述预告动作控制部在所述车辆行驶于位于所述相邻车道上的所述进入区间旁边的所述行驶车道时，作为所述预告动作，使所述车辆在所述行驶车道上的比与所述车辆的行进方向正交的宽度方向的中央靠所述相邻车道侧的位置行驶。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶车道计划装置，

具有区间决定部，在判定为存在所述进入区间的情况下，所述区间决定部基于所述地图信息，根据与所述行驶车道不同的车道和所述相邻车道的合流开始的合流开始位置、或者与所述行驶车道不同的车道和所述相邻车道的合流结束的合流结束位置，决定所述进入区间的范围。

5.一种非瞬时性存储介质，是处理器可读取的存储行驶车道计划用计算机程序的存储介质，所述行驶车道计划用计算机程序使处理器执行：

在表示车辆在道路内行驶的行驶预定车道的行驶车道计划包括所述车辆在到相邻车道上的事件位置之前要从正在行驶的行驶车道向相邻车道变道的情况下，基于地图信息和所述行驶车道计划，判定在所述事件位置与所述车辆的当前位置之间的所述相邻车道上是否存在可能会有其他车辆从与所述行驶车道不同的车道向所述相邻车道进入的进入区间；

在判定为存在所述进入区间的情况下，生成所述车辆在从所述相邻车道上的所述进入区间的旁边通过后从所述行驶车道向所述相邻车道移动的车道变更计划；以及

基于所述车道变更计划，在所述车辆行驶于位于所述相邻车道上的所述进入区间旁边的所述行驶车道时，使所述车辆执行对所述车辆周围预告该车辆要从所述行驶车道向所述相邻车道变道的预告动作。

6.一种行驶车道计划方法，其使行驶车道计划装置执行：

在表示车辆在道路内行驶的行驶预定车道的行驶车道计划包括所述车辆在到相邻车道上的事件位置之前要从正在行驶的行驶车道向相邻车道变道的情况下，基于地图信息和所述行驶车道计划，判定在所述事件位置与所述车辆的当前位置之间的所述相邻车道上是否存在可能会有其他车辆从与所述行驶车道不同的车道向所述相邻车道进入的进入区间；

在判定为存在所述进入区间的情况下，生成所述车辆在从所述相邻车道上的所述进入区间的旁边通过后从所述行驶车道向所述相邻车道移动的车道变更计划；以及

基于所述车道变更计划，在所述车辆行驶于位于所述相邻车道上的所述进入区间旁边的所述行驶车道时，使所述车辆执行对所述车辆周围预告该车辆要从所述行驶车道向所述相邻车道变道的预告动作。