[发明专利]一种五自由度混联加工机器人

权利要求书

1.一种五自由度混联加工机器人，其特征在于：包括三自由度串联机构和两自由度并联机构，所述串联机构包括依次连接的基座、转台、大臂和小臂，所述转台通过第一驱动件装配在基座上，所述大臂一端通过第二驱动件装配在转台上，另一端通过第三驱动件与所述小臂相连，所述并联机构安装于所述小臂的输出端，所述并联机构与小臂之间构成两个相互垂直的旋转自由度；

所述三自由度串联机构和两自由度并联结构的驱动均为驱动一体谐波减速模组，所述第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件设置于所述加工机器人内部；

所述并联机构包括与所述小臂的输出端固定的第四驱动件和第五驱动件以及对应所述小臂轴心设置的末端执行件，所述第四驱动件通过第一腕部连杆连接所述末端执行件两侧，所述第一腕部连杆与所述末端执行件转动连接，所述末端执行件另外两侧转动连接第三腕部连杆，所述第五驱动件连接第二腕部连杆，所述第二腕部连杆通过连杆铰接轴连接所述第三腕部连杆；

所述末端执行件包括输出安装件，所述输出安装件的一端设置有电主轴，所述输出安装件的另一端安装有质心配重件。

2.根据权利要求1所述的一种五自由度混联加工机器人，其特征在于：所述小臂的输出端为对称四臂设计，所述第一腕部连杆和第二腕部连杆的两端分别与相对的两臂转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种五自由度混联加工机器人，其特征在于：所述第一腕部连杆周向设置有若干线缆安装约束件。

4.根据权利要求1所述的一种五自由度混联加工机器人，其特征在于：所述第一驱动件的转轴与所述第二驱动件的转轴正交，所述第二驱动件和第三驱动件的转轴与所述第四驱动件的转轴平行，所述第五驱动件的转轴正交于所述第三驱动件的转轴。

5.根据权利要求1所述的一种五自由度混联加工机器人，其特征在于：所述驱动一体谐波减速模组分别通过输入端转接件和输出端转接件连接相邻两轴臂。

6.根据权利要求5所述的一种五自由度混联加工机器人，其特征在于：所述第二驱动件和第三驱动件均设置于所述大臂内，所述转台的输出端和小臂的输入端均设计为对称双臂结构，所述第二驱动件和第三驱动件与所述转台和小臂的对称双臂的一侧相连，所述转台和小臂的另一侧通过辅助支撑转轴与所述大臂对应的另一侧相连。

7.根据权利要求1所述的一种五自由度混联加工机器人，其特征在于：所述基座上设置有限制所述转台转动角度的机械限位件，所述机械限位件为聚四氟乙烯。