[发明专利]基于单目视觉的车辆最小转弯直径测量方法及系统

权利要求书

1.一种基于单目视觉的车辆最小转弯直径测量系统，其特征在于包括：

圆柱特征标靶，设置于被测车辆的轨迹圆圆心处，所述轨迹圆为车辆直线行驶从静止加速到匀速行驶后转向轮转到极限位置且保持转弯行驶形成的封闭圆形；

测量装置，包括工业相机、单片机系统、无线AP装置，测量装置设置在转弯车辆的内侧转弯轮轮毂中心而随车辆移动，且使得工业相机的视野中心线与车轮轮毂面垂直；

手持控制终端，与测量装置的单片机系统、工业相机和无线AP装置远程通讯，用于控制单片机系统和工业相机以采集圆柱特征标靶的特征点图像，并将采集的图像信息传输给单片机系统进行处理计算，最后得到车辆转弯直径并发送到无线AP装置；接收来自无线AP装置的车辆转弯直径并向单片机系统发送工作指令。

2.一种基于单目视觉的车辆最小转弯直径测量系统，其特征在于测量装置通过固定支架固定在被测车辆的转弯内前轮轴上。

3.一种基于单目视觉的车辆最小转弯直径测量系统，其特征在于圆柱特征标靶竖向设置在被测车辆所在的基础平面上。

4.一种基于单目视觉的车辆最小转弯直径测量系统，其特征在于圆柱特征标靶高度可调，且始终保持特征部位与测量装置的相机镜头中心点水平高度一致。

5.一种基于单目视觉的车辆最小转弯直径测量系统，其特征在于固定支架通过活动卡齿紧密贴合在转弯车辆的内侧转弯轮轮毂中心。

6.一种基于单目视觉的车辆最小转弯直径测量系统，其特征在于工业相机的镜头中心线与轮毂中心延长线平行设置。

7.一种基于单目视觉的车辆最小转弯直径测量系统，其特征在于所述轨迹圆连接的车辆直线行驶从静止加速到匀速行驶的直线段为准备区。

8.一种基于单目视觉的车辆最小转弯直径测量方法，其特征在于相机设置在被测车辆的内侧转弯前轮轮毂中心，车辆转弯形成的轨迹圆心设置特征标靶，车辆移动过程带动相机移动采集特征标靶图像，通过图像匹配和图像角点检测得到图像特征点世界三维坐标所对应的图像坐标，然后解算出相机的位置，根据三维坐标拟合求得相机运动轨迹圆，进而计算出车辆行驶圆轨迹的直径；两个转向分别测得车辆转弯直径，较大者即为被测车辆最小转弯直径。