[发明专利]多轴传动同步控制方法、控制器以及存储介质

说明书

本发明公开一种多轴传动同步控制方法，其特征在于，应用于多轴传动同步控制系统，包括：计算所述左侧传动轴的第一位置偏差，以调整对应左侧传动轴的位移，并计算右侧传动轴的第二位置偏差，以调整对应右侧传动轴的位移；计算实际偏差，以调整各传动轴的位移；计算左侧传动轴的第一扭矩偏差，以调整对应左侧传动轴的扭矩；计算右侧传动轴的第二扭矩偏差，以调整对应右侧传动轴的扭矩。本发明还公开一种控制器以及计算机可读存储介质。本发明的控制方法，实现了多个传动轴的同步控制，从而利用多个较细传动轴替代了定制大传动轴，降低了多轴传动系统的成本。

技术领域

本发明涉及多轴传动系统控制技术领域，特别涉及一种多轴传动同步控制方法、控制器以及计算机可读存储介质。

背景技术

在钣金折弯加工行业中，常见多轴传动系统传动模型有两大类：液压传动和机械传动轴传动。采用液压传动通常是大吨位机型，由电子尺(磁栅尺或光栅尺等)反馈至控制器进行闭环；机械传动轴传动通常是小吨位机型，主要制约因素是成本，其中很主要一部分成本是传动轴等精密机械传动相关部分。

对于现有的全伺服多轴传动系统，为了增加全伺服多轴传动系统的金属成形作用力，通常采用更粗的传动轴以及采用更大功率的电机。

相关技术中，采用定制大传动轴实现全伺服多轴传动系统大吨位的折弯。通过加粗传动轴的尺寸，并增加电机功率，使末端折弯成型作用力增大。

但是，现有的技术手段中，大传动轴和大功率电机的制作成本较高，使得现有的多轴传动系统成本较高。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种多轴传动同步控制方法、控制器以及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中现有的多轴传动系统成本较高的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种多轴传动同步控制方法，应用于多轴传动同步控制系统，所述多轴传动同步控制系统包括负载以及用于驱动所述负载的多个传动轴，多个所述传动轴包括位于所述负载左侧的第一传动轴组以及位于所述负载右侧的第二传动轴组，所述第一传动轴组包括至少两个左侧传动轴，所述第二传动轴组包括至少两个右侧传动轴，且每一所述传动轴上均设置有一用于检测所述传动轴传动位移的第一位移传感器，所述负载的左、右两侧分别设置有用于检测所述负载左、右两侧实际位移的第二位移传感器；所述多轴传动同步控制方法包括：

获取所述第一传动轴组中各左侧传动轴的左侧传动位移量、所述第二传动轴组中各右侧传动轴的右侧传动位移量、所述负载左侧的左侧实际位移量以及所述负载右侧的右侧实际位移量；

计算所述左侧传动位移量与所述左侧实际位移量之间的第一位置偏差，根据所述第一位置偏差调整对应左侧传动轴的位移，并计算所述右侧传动位移量与所述右侧实际位移量之间的第二位置偏差，根据所述第二位置偏差调整对应右侧传动轴的位移；

计算所述左侧实际位移量与所述右侧实际位移量之间的实际偏差，根据所述实际偏差调整各所述左侧传动轴和/或各所述右侧传动轴的位移，使各所述左侧传动轴和各所述右侧传动轴之间保持位置同步；

获取所述第一传动轴组中各左侧传动轴的扭矩，选择任一左侧传动轴的扭矩作为左侧参考扭矩，计算其余左侧传动轴的扭矩与所述左侧参考扭矩之间的第一扭矩偏差，根据所述第一扭矩偏差调整对应左侧传动轴的扭矩，使各左侧传动轴保持扭矩同步；

获取所述第二传动轴组中各右侧传动轴的扭矩，选择任一右侧传动轴的扭矩作为右侧参考扭矩，计算其余右侧传动轴的扭矩与所述右侧参考扭矩之间的第二扭矩偏差，根据所述第二扭矩偏差调整对应右侧传动轴的扭矩，使各右侧传动轴保持扭矩同步。

可选的，所述方法还包括：

计算所述左侧参考扭矩与所述右侧参考扭矩之间的参考扭矩偏差，根据所述参考扭矩偏差调整各所述左侧传动轴和/或各所述右侧传动轴的扭矩，使各所述左侧传动轴和各所述右侧传动轴之间保持扭矩同步。