[发明专利]一种多传感器数据融合的方法、系统、设备和存储介质

权利要求书

1.一种多传感器数据融合的方法，其特征在于，包括如下步骤：

使用第一类型的传感器根据预设采样周期采集第一数据；

在每个预设采样周期中获取当前状态的环境因子并根据所述环境因子确定延时时间，并根据所述延时时间和所述预设采样周期确定发送触发信号的时刻；

响应于在所述时刻发送所述触发信号，经过所述延时时间使用第二类型的传感器采集第二数据；

将所述第一数据和所述第二数据进行融合处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用第一类型的传感器根据预设采样周期采集第一数据包括：

将所述第一类型的传感器与控制单元进行时钟同步，以使得每个所述预设采样周期中获取所述第一数据的结束时刻为所述预设采样周期中所述第一类型的传感器的时间戳。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述延时时间和所述预设采样周期确定发送触发信号的时刻包括：

将所述第二类型的传感器采集所述第二数据的中心时刻与所述第一类型的传感器的时间戳对齐。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，方法还包括：

将所述第一数据和所述第二数据融合处理的过程封装成事件，并通过双向通信加时间戳的方式或单向触发调用的方式与中心计算机控制事件进行时间同步。

5.一种多传感器数据融合的系统，其特征在于，包括：

第一采集模块，配置用于使用第一类型的传感器根据预设采样周期采集第一数据；

调整模块，配置用于在每个预设采样周期中获取当前状态的环境因子并根据所述环境因子确定延时时间，并根据所述延时时间和所述预设采样周期确定发送触发信号的时刻；

第二采集模块，配置用于响应于在所述时刻发送所述触发信号，经过所述延时时间使用第二类型的传感器采集第二数据；

执行模块，配置用于将所述第一数据和所述第二数据进行融合处理。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第一采集模块配置用于：

将所述第一类型的传感器与控制单元进行时钟同步，以使得每个所述预设采样周期中获取所述第一数据的结束时刻为所述预设采样周期中所述第一类型的传感器的时间戳。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述调整模块配置用于：

将所述第二类型的传感器采集所述第二数据的中心时刻与所述第一类型的传感器的时间戳对齐。

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，系统还包括同步模块，配置用于：

将所述第一数据和所述第二数据融合处理的过程封装成事件，并通过双向通信加时间戳的方式或单向触发调用的方式与中心计算机控制事件进行时间同步。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

存储器，所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述指令由所述处理器执行时实现权利要求1-4任意一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4任意一项所述方法的步骤。