[发明专利]一种连续体仿生机械尾巴

权利要求书

1.一种连续体仿生机械尾巴，其特征在于，其由控制箱单元(1)、电机仓单元(2)、虎克铰连续体单元(3)、转接头(4)、球铰连续体单元(5)和绳张紧装置(6)组成；

所述控制箱单元(1)与电机仓单元(2)的一端连接，用于控制电机仓单元(2)运行；

所述电机仓单元(2)的另一端和虎克铰连续体单元(3)的一端连接，用于驱动虎克铰连续体单元(3)和球铰连续体单元(5)的运动；

所述虎克铰连续体单元(3)的另一端通过所述转接头(4)和球铰连续体单元(5)的一端转动连接，用于摆动的仿生机械尾巴；

所述球铰连续体单元(5)的另一端和绳张紧装置(6)连接。

2.根据权利要求1所述的一种连续体仿生机械尾巴，其特征在于，所述控制箱单元(1)是由左固定卡槽(101)、右固定卡槽(102)、电池盒(103)、快速电源插头(104)、电池接口卡槽(105)、电源开关(106)、控制板(107)、电池(108)和控制箱外壳(109)组成；

所述左固定卡槽(101)和所述右固定卡槽(102)分别安装在所述控制箱外壳(109)左侧和右侧，所述控制板(107)设置在控制箱单元(1)内部的下侧，所述控制板(107)上集成了六轴运动传感器；所述电池(108)设置在控制箱单元(1)内部的上侧，所述电源开关(106)设置在与所述右固定卡槽(102)同侧的控制箱外壳(109)上。

3.根据权利要求2所述的一种连续体仿生机械尾巴，其特征在于，所述电机仓单元(2)是由电机仓前盖(201)、第一电机(202)、第二电机(203)、电机固定座(204)、第一线绳绞盘(205)、第二线绳绞盘(206)、电机仓后盖(207)、快速电源插头(208)和电机仓外壳(209)组成；

所述电机仓前盖(201)和所述电机仓后盖(207)分别连接在所述电机固定座(204)前端和后端，所述第一电机(202)和第二电机(203)固定在电机固定座(204)上，所述第一线绳绞盘(205)和第二线绳绞盘(206)分别固定在第一电机(202)和第二电机(203)的转轴上，所述电机仓前盖(201)和快速电源插头(104)连接。

4.根据权利要求3所述的一种连续体仿生机械尾巴，其特征在于，所述虎克铰连续体单元(3)是由多个单体虎克铰模块(304)构成；

所述单体虎克铰模块(304)是由十字铰链(301)、第一铰链座(302)、第二铰链座(303)串联拼接构成；

多个所述单体虎克铰模块(304)和弹性棒(305)进行多端体组合构成虎克铰连续体单元(3)；

其中前端的所述十字铰链(301)连接在电机仓后盖(207)上。

5.根据权利要求4所述的一种连续体仿生机械尾巴，其特征在于，所述转接头(4)是连接虎克铰连续体单元(3)和球铰连续体单元(5)。

6.根据权利要求5所述的一种连续体仿生机械尾巴，其特征在于，所述转接头(4)上兼容两种虎克铰连续体单元(3)和球铰连续体单元(5)的接口。

7.根据权利要求5或6所述的一种连续体仿生机械尾巴，其特征在于，所述球铰连续体单元(5)是由多个软胶棒(501)和多个单体球铰(502)串联拼接而成；

其中所述软胶棒(501)由3D打印技术与所述单体球铰(502)配做而成，所述单体球铰(502)是由3D打印技术一体打印成型；

前端的所述软胶棒(501)和转接头(4)连接。

8.根据权利要求7所述的一种连续体仿生机械尾巴，其特征在于，所述绳张紧装置(6)由张紧滑块(601)、张紧座(602)和张紧螺丝(603)组合而成。所述张紧滑块(601)与张紧螺丝(603)串联安装在张紧座(602)座上；

所述张紧座(602)的前端和球铰连续体单元(5)的后端连接。