[发明专利]一种自动紧急制动系统自适应多级制动控制方法

说明书

一种自动紧急制动系统自适应多级制动控制算法属于交通安全技术领域。为了提升汽车自动紧急制动(AEB)系统性能并兼顾紧急制动过程中的安全性与舒适性，本申请提供了一种考虑路面附着系数和车辆行驶状态的自适应AEB控制算法，所述AEB控制算法通过获取车辆状态信息、前方障碍物信息和估计得到的路面附着系数，确定两级制动的安全时间阈值和制动压力；当满足制动触发条件时将制动压力控制信号发送到制动执行机构，从而实现车辆的自动紧急制动。该控制算法能够根据制动紧急程度自适应调整AEB控制策略，在保证安全性的同时兼顾制动的舒适性，避免过急的制动。

技术领域

本发明涉及汽车主动安全技术领域，尤其涉及一种自动紧急制动系统自 适应多级制动控制算法。

背景技术

作为典型主动安全技术之一，AEB系统可以通过雷达/摄像头等感知设备 识别道路前方的危险目标，当驾驶员未能及时操纵车辆避撞时采取主动制动 措施避免碰撞的发生，可以有效降低事故发生率或减轻事故带来的人员伤亡。 目前的AEB控制策略主要分为安全距离模型和安全时间模型两种。安全距离 模型以前后车相对距离作为制动触发条件，主要有NHSTA模型、Jaguar模型、 Honda模型等；安全时间模型是一种以即碰时间(TTC)作为制动触发条件的 避撞模型，根据考虑的影响因素不同可以分为考虑人员舒适性的安全时间模 型、考虑驾驶员特性的安全事件模型等。现存自动紧急制动的控制算法均能 够在一定程度上实现车辆的紧急避撞，避免前向碰撞的发生和减轻碰撞发生 时的伤害。

路面附着系数决定了地面能够提供的最大车辆减速度，是制定AEB控制 策略时必须考虑的重要因素，上述控制算法没有考虑路面附着系数的变化， 不能实现制动减速度和制动干预时机的自适应控制。在雨雪天地附着路面制 动效果较差。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种自动紧急制动系统自适应 多级制动控制算法，以解决现有技术没有考虑路面附着系数导致的无法在不 同路面附着系数的路面实现良好的避撞效果。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案来实现：

自动紧急制动系统自适应多级制动控制算法，包括以下步骤：

(1)根据车身传感器获取的车辆状态信息，通过路面附着系数观测器实 时估计当前车辆行驶路面的路面附着系数；

(2)根据当前路面附着系数估计值、车辆前方障碍物信息和车辆状态信 息，通过模糊控制器得到与碰撞紧急程度相关的多级制动分配系数；

(3)根据所述多级制动分配系数，计算当前时刻AEB部分制动(一级 制动)和完全制动(二级制动)的触发条件；

(4)根据当前路面附着系数估计值，确定AEB部分制动和完全制动触 发时的期望减速度；

(5)当满足AEB触发条件时，由制动执行机构提供车辆所需的制动减 速度。

结合步骤(1)，本发明实施例提供了步骤(1)一种可能的实施方式。其 中，上述根据车身传感器获取的车辆状态信息，通过路面附着系数观测器实 时估计当前车辆行驶路面的路面附着系数的步骤，包括：通过车身传感器获 取本车车速，加速度，横摆角速度，前轮转角和轮速等参数；根据上述参数 经路面附着系数观测器实时估计当前车辆行驶路面的路面附着系数。

结合步骤(2)，本发明实施例提供了步骤(2)一种可能的实施方式。其 中，上述根据当前路面附着系数估计值、车辆前方障碍物信息和车辆状态信 息，通过模糊控制器得到与碰撞紧急程度相关的多级制动分配系数的步骤， 包括：通过前向摄像头和毫米波雷达的一种或多种获取前方障碍物的速度、 加速度、与本车相对距离等参数；根据当前路面附着系数估计值、车辆前方 障碍物信息和车辆状态信息，通过模糊控制器得到与碰撞紧急程度相关的多 级制动分配系数。