[发明专利]面向平面点集构建凸包的方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种面向平面点集构建凸包的方法，其特征在于，包括：

若确定平面点集中包含的坐标点数量为至少三个，获取所述平面点集中任意三个第一坐标点；

根据所述三个第一坐标点，构建初始凸包；

若检测到存在新加入所述平面点集的第二坐标点，确定所述第二坐标点未形成在所述初始凸包内部；

根据所述第二坐标点以及所述初始凸包，构建目标凸包，并利用所述目标凸包确定线路规划。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二坐标点以及所述初始凸包，构建目标凸包，包括：

若所述第二坐标点形成在所述初始凸包的外边上，则将所述第二坐标点作为所述初始凸包的顶点；

以所述第二坐标点作为顶点，以及，以所述初始凸包对应的三个第一坐标点为顶点，构建所述目标凸包。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二坐标点以及所述初始凸包，构建目标凸包，包括：

若所述第二坐标点形成在所述初始凸包的外部，将所述初始凸包对应的三个第一坐标点以预设顺序连接成边，形成初始凸包对应的边集合；

将所述第二坐标点与每个所述第一坐标点进行连接，得到对应的多个目标线段；

检测每个所述目标线段与所述边集合中每个边是否相交，如均不相交，采集所述初始凸包中存在的，由不相交目标线段所组成的坐标点，形成特征点构成集合；

基于所述特征点构成集合，构建所述目标凸包。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述特征点构成集合，构建所述目标凸包，包括：

若确定所述特征点构成集合中特征点的数量为两个，将所述第二坐标点作为顶点，将所述第二坐标点插入到所述初始凸包中，生成所述目标凸包；

或，

若确定所述特征点构成集合中特征点的数量超过两个，确定所述特征点构成集合中的两个关键特征点，并删除所述特征点构成集合中，除所述关键特征点之外的特征点；

将所述第二坐标点作为顶点，将所述第二坐标点插入到所述两个关键特征点中，生成所述目标凸包。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述特征点构成集合中的两个关键特征点，包括：

计算所述特征点构成集合中，每个特征点与所述第二坐标点之间的多个第一距离值；

将其中与所述第二坐标点之间的第一距离值最长的特征点作为第一关键特征点；

计算所述特征点构成集合中，除所述第一个关键特征点之外的任一特征点与所述第一个关键特征点之间的第二距离值，以及除所述第一个关键特征点之外的任一特征点与所述第二坐标点之间的第三距离值；

将所述第二距离值与所述第三距离值的距离之和相对最小的特征点作为所述特征点构成集合中的第二关键特征点。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二坐标点未形成在所述初始凸包内部，包括：

获取所述初始凸包上存在的每个第一坐标点的坐标值；

计算得到所述第一坐标点的坐标值中的最大坐标值，以及最小坐标值；

根据所述最大坐标值、所述最小坐标值以及第二坐标点的坐标值，生成第三坐标点以及第四坐标点；

将所述第三坐标点与所述第二坐标点进行连接，得到第一线段，以及，将所述第四坐标点与所述第二坐标点进行连接，得到第二线段；

若确定所述第一线段以及所述第二线段均与所述初始凸包相交一次，则确定所述第二坐标点未形成在所述初始凸包内部。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若检测到存在新加入所述平面点集的第二坐标点之后，还包括：

若确定所述第二坐标点形成在所述初始凸包内部，将所述初始凸包作为所述目标凸包并等待接收下一个坐标点。