[发明专利]肿瘤导航修正方法、装置及便携式荧光影像导航设备

权利要求书

1.一种肿瘤导航跟踪装置，其特征在于，包括：

选定模块，用于接收当前荧光图像和预先设置的选定信息，基于所述选定信息在所述当前荧光图像中选定一个或多个区域；

形成模块，根据当前荧光图像所选定的区域内每个像素点的像素值形成肿瘤的当前检测边界区域；

调整模块，用于获取先前时刻的多个历史荧光图像以及多组历史检测边界区域，每个历史荧光图像对应一组历史检测边界区域，基于所述历史荧光图像和历史检测边界区域对所述当前检测边界区域进行调整得到修正边界区域；

导航跟踪模块，用于通过所述修正边界区域对荧光图像中的肿瘤进行导航跟踪显示；

基于所述历史荧光图像和历史检测边界区域对所述当前检测边界区域进行调整得到修正边界区域包括：

获取多个历史荧光图像中手术器具所处的方向，对当前检测边界区域中靠近手术器具的一侧不做任何修正；

对当前检测边界区域中非靠近手术器具的一侧进行像素值的修正，通过以下公式计算，

其中，s₁为当前检测边界区域中所构成肿瘤的像素值的数量，s₂为前一时刻的历史检测边界区域中所构成肿瘤的像素值的数量，y为荧光增强处理系数，q_p为任意一个历史荧光图像的相应历史检测区域中第p个像素点的像素值，l_c为任意一个历史荧光图像的相应历史检测区域中像素点的数量值，为多个历史荧光图像中的第m个历史荧光图像，d为预设的标准值，k为反衰减系数；

通过以下公式，计算当前检测边界区域中非靠近手术器具的一侧处任意一个像素点修正后的像素值j

j＝h(1+y)

其中，h为当前检测边界区域中非靠近手术器具的任意一个像素点的像素值。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：

获取当前荧光图像中肿瘤被手术器具切割的部分；

基于预先设置的预设距离对肿瘤进行区分，将与肿瘤被切割的分界线相交距离小于等于预设距离的部分作为靠近手术器具的一侧；

将与肿瘤被切割的分界线相交距离大于预设距离的部分作为非靠近手术器具的一侧。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，

对靠近手术器具的一侧的所有像素点进行像素值的固定；

根据像素点固定后的像素值形成当前检测边界区域以及对肿瘤进行导航跟踪显示。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：

获取肿瘤与人体组织之间的修正边界区域；

基于所述修正边界区域在肿瘤与人体组织之间形成切割线，所述切割线用于指导肿瘤的切割。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，

通过以下公式计算切割线与修正边界区域的计算距离，包括：

其中，A为切割线与修正边界区域的计算距离，B为切割线与修正边界区域的基准距离，E为癌细胞实际扩散系数，W为癌细胞标准扩散系数，G为归一化系数；

基于所述计算距离在所述当前荧光图像形成切割线。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

接收当前荧光图像和预先设置的选定信息，基于所述选定信息在所述当前荧光图像中选定一个或多个区域包括：

所述选定信息为至少一个范围信息；

基于所述范围信息在当前荧光图像中进行选定得到一个或多个区域。