[发明专利]一种复合硬度软体机器人模块单元

权利要求书

1.一种复合硬度软体机器人模块单元，其特征在于：包含弹性变形体（1）、非金属硬质主动体（2）、非金属硬质被动体（3）和直线型连接机构（4）；非金属硬质主动体（2）和非金属硬质被动体（3）之间布置有与二者连接的弹性变形体（1），非金属硬质主动体（2）的外侧面和非金属硬质被动体（3）的外侧面分别具有数量相一致的多个平面，非金属硬质主动体（2）内布置有与所述平面数量相一致的直线型连接机构（4），非金属硬质被动体（3）的每个平面中部设有对接部（C），直线型连接机构（4）的输出部（B）可从非金属硬质主动体（2）的平面的中部伸出和缩回，相邻模块单元对接时，输出部（B）伸出与对接部（C）相连锁紧，相邻模块单元断开时，输出部（B）脱离对接部（C）并缩回；

所述非金属硬质主动体（2）包含硬质主动连接件一（2-1）和硬质主动连接件二（2-2）；硬质主动连接件一（2-1）和硬质主动连接件二（2-2）均为直平行六面体，硬质主动连接件二（2-2）的一个侧面与弹性变形体（1）相连，硬质主动连接件二（2-2）与硬质主动连接件一（2-1）相对接构成正六面体，硬质主动连接件二（2-2）内设置有指向其余平面的螺纹孔（2-0），硬质主动连接件二（2-2）内布置有与其余平面数量相一致的直线型连接机构（4），硬质主动连接件一（2-1）内布置有一个直线型连接机构（4），硬质主动连接件一（2-1）上与弹性变形体（1）相对的侧面中部设置有螺纹孔（2-0），直线型连接机构（4）的输出部（B）可从螺纹孔（2-0）伸出和缩回，硬质主动连接件二（2-2）上的其余平面和硬质主动连接件一（2-1）的其余平面上布置有磁铁（5）；

每个所述直线型连接机构（4）包含基座（4-1）、电机（4-2）和外螺纹杆（4-3）；电机（4-2）安装在基座（4-1）上，电机（4-2）在周向被限位，基座（4-1）作成中间凸起两侧对称且呈扁平的结构，基座（4-1）在非金属硬质主动体（2）和非金属硬质被动体（3）内相匹配的滑道（6）中只能轴向运动，周向被限位，基座（4-1）沿电机轴向可滑动地设置

在非金属硬质主动体（2）内，电机（4-2）的输出端连接的输出部（B）为外螺纹杆（4-3），非金属硬质主动体（2）内设置有指向平面的对接部（C），对接部（C）为螺纹孔（2-0），外螺纹杆（4-3）与螺纹孔（2-0）螺纹配合，外螺纹杆（4-3）在电机（4-2）的驱动下可缩回和伸出所述螺纹孔（2-0），所述非金属硬质被动体（3）的平面上的对接部为内螺纹孔（3-0），相邻模块单元对接时，通过电机（4-2）驱动外螺纹杆（4-3）旋入内螺纹孔（3-0）中，相邻模块单元断开时，通过电机（4-2）驱动外螺纹杆（4-3）脱离内螺纹孔（3-0）；

弹性变形体（1）内的中部设有向两端延伸的多个直内腔（1-1），多个直内腔（1-1）沿同一圆周均布设置，多个直内腔（1-1）上各设有一个外接气管，弹性变形体（1）内位于多个直内腔（1-1）的两端分别设有双螺旋内腔（1-2），双螺旋内腔（1-2）上设有外接气管，多个直内腔（1-1）和双螺旋内腔（1-2）不相通，非金属硬质主动体（2）和非金属硬质被动体（3）的硬度均大于弹性变形体（1）的硬度。

2.根据权利要求1所述一种复合硬度软体机器人模块单元，其特征在于：非金属硬质主动体（2）的平面和非金属硬质被动体（3）的平面上分别镶嵌有相对应的磁性相反的磁铁（5）。

3.根据权利要求1或2所述一种复合硬度软体机器人模块单元，其特征在于：所述弹性变形体（1）的材质为低硬度硅胶。

4.根据权利要求3所述一种复合硬度软体机器人模块单元，其特征在于：所述非金属硬质主动体（2）和非金属硬质被动体（3）的材质均为高硬度硅胶。

5.根据权利要求1所述一种复合硬度软体机器人模块单元，其特征在于：所述非金属硬质主动体（2）和非金属硬质被动体（3）上分别具有5个平面，非金属硬质主动体（2）中任意相邻两个平面垂直，非金属硬质被动体（3）中任意相邻两个平面垂直。