[发明专利]一种接地线夹安装机器人

权利要求书

1.一种接地线夹安装机器人，其特征在于，包括：

调节单元(1)，包括可移动的底座(11)以及设置于所述底座(11)上的多自由度机械臂(12)；

夹持单元(2)，包括夹持组件(21)和驱动组件(22)，所述夹持组件(21)设置在所述多自由度机械臂(12)上，所述夹持组件(21)用于夹持接地线夹，所述驱动组件(22)用于驱动所述接地线夹夹紧或松开待夹持导线；

定位单元，包括图像采集模块(31)和图像处理模块，所述图像采集模块(31)用于采集所述接地线夹和所述待夹持导线的图像信息，所述图像处理模块用于根据所述图像信息判断所述接地线夹和所述待夹持导线的相对位置信息；

控制单元(4)，用于根据所述相对位置信息调节所述底座(11)和所述多自由度机械臂(12)的位置，以使所述夹持组件(21)到达预设夹持位置，并发送指令至所述驱动组件(22)，以使所述接地线夹夹紧或松开所述待夹持导线。

2.根据权利要求1所述的接地线夹安装机器人，其特征在于，所述多自由度机械臂(12)包括第一旋转臂(121)、第二旋转臂(122)和伸缩杆(123)，所述伸缩杆(123)的长度可调，所述伸缩杆(123)的固定端设置在所述底座(11)上，所述第一旋转臂(121)的一端转动连接在所述伸缩杆(123)的活动端，所述第一旋转臂(121)的另一端与所述第二旋转臂(122)转动连接，所述第二旋转臂(122)与所述夹持组件(21)连接。

3.根据权利要求2所述的接地线夹安装机器人，其特征在于，所述伸缩杆(123)包括第一杆(1231)和第二杆(1232)，所述第一杆(1231)固定在所述底座(11)上，所述第二杆(1232)沿高度方向滑动设置于所述第一杆(1231)上，所述第一旋转臂(121)转动设置于所述第二杆(1232)上。

4.根据权利要求3所述的接地线夹安装机器人，其特征在于，所述第一旋转臂(121)与所述第二杆(1232)的转动连接处设置有第一驱动器(124)，所述第一旋转臂(121)与所述第二旋转臂(122)的转动连接处设置有第二驱动器(125)，所述第一驱动器(124)和所述第二驱动器(125)分别与所述控制单元(4)电连接，所述第一驱动器(124)用于驱动所述第一旋转臂(121)相对所述第二杆(1232)转动，所述第二驱动器(125)用于驱动所述第二旋转臂(122)相对所述第一旋转臂(121)转动。

5.根据权利要求1所述的接地线夹安装机器人，其特征在于，所述夹持组件(21)包括第一L型支架(211)和U型夹(212)，所述U型夹(212)用于夹持所述接地线夹，所述U型夹(212)设置在所述第一L型支架(211)的一端，所述第一L型支架(211)的另一端与所述多自由度机械臂(12)相连。

6.根据权利要求5所述的接地线夹安装机器人，其特征在于，所述U型夹(212)包括夹条座(2123)、第一夹条(2121)和第二夹条(2122)，所述第一夹条(2121)和所述第二夹条(2122)间距可调地设置在所述夹条座(2123)上，以夹持或松开所述接地线夹，所述夹条座(2123)设置在所述第一L型支架(211)上。

7.根据权利要求1所述的接地线夹安装机器人，其特征在于，所述驱动组件(22)包括第二L型支架(221)和第三驱动器(222)，所述第三驱动器(222)设置在所述第二L型支架(221)上，所述第三驱动器(222)能够驱动所述接地线夹的旋钮转动以使所述接地线夹的夹耳相互靠拢或远离。

8.根据权利要求1所述的接地线夹安装机器人，其特征在于，所述底座(11)上设置有滚轮(111)和第四驱动器，所述第四驱动器与所述控制单元(4)电连接，所述第四驱动器用于驱动所述滚轮(111)转动，以移动所述底座(11)。

9.根据权利要求1所述的接地线夹安装机器人，其特征在于，还包括验电装置(5)，所述验电装置(5)用于探测所述待夹持导线是否带电，并将验电结果发送至所述控制单元(4)。

10.根据权利要求1所述的接地线夹安装机器人，其特征在于，还包括通讯连接的信号接收器和遥控器，所述信号接收器与所述控制单元(4)电连接，所述信号接收器能够远程接收所述遥控器的操作指令并传输所述操作指令至所述控制单元(4)。