[发明专利]电动汽车倒车循迹方法、装置、存储介质和终端

说明书

本发明涉及轨迹跟踪技术领域，提出了一种电动汽车倒车循迹方法、装置、存储介质和终端，其中，所述方法包括：获取电动助力转向系统的正向转角数组、正向转速数组和正向行驶距离；根据正向转角数组、正向转速数组和正向行驶距离，确定转角拟合函数和转速拟合函数；根据倒车输出轴转速信号，确定电机当前的倒车行驶距离；根据转角拟合函数和倒车行驶距离，确定电动助力转向系统的转角记录值，对电动助力转向系统的转角进行动态精度补偿，以确定电动助力转向系统的转角控制目标值。本发明所述的方法，仅利用电动车原有的驱动电机转速信号、电动助力转向的转角及转速、挡位、车速等信号等实现循迹，简单且成本低。

技术领域

本发明涉及轨迹跟踪技术领域，尤其涉及电动汽车倒车循迹方法、装置、存储介质和终端。

背景技术

在智能驾驶领域，轨迹生成及跟踪算法主要应用于车道保持、自动泊车、自动驾驶等功能领域，其中，轨迹生成多依赖于摄像头、超声波雷达、GPS、轮速传感器等外部传感器信息输入辅助，比如车道保持功能是利用摄像头图像识别技术确定车道中心与车辆当前位置的偏差，进而确定车辆轨迹的起点和终点；自动泊车功能需要摄像头或者超声波雷达识别出待泊车目标点、同时根据底盘信息确定车辆当前位置和航向，进而确定车辆轨迹的起点和终点；而高等级自动驾驶技术，更是要依赖高精度GPS及相应数据融合技术，确定车辆的实时位置。

但在传统技术中均需要摄像头、雷达、轮速传感器或GPS等中至少一种传感器信息输入手段，成本较高、算法较为复杂；且传统技术多用于车辆正向行驶工况或者泊车工况，极少应用倒车辅助领域。

发明内容

为了至少解决上述一个技术问题，本发明提出了电动汽车倒车循迹方法、装置、存储介质和终端，本发明具体是以如下技术方案实现的：

本发明的第一个方面提出了电动汽车倒车循迹方法，所述方法包括：

获取电动助力转向系统的正向转角数组、正向转速数组和正向行驶距离；

根据所述正向转角数组和所述正向行驶距离，确定转角拟合函数，根据所述正向转速数组和所述正向行驶距离，确定转速拟合函数；

获取当前倒车车速，若所述当前倒车车速小于第一预设值，则获取驱动电机当前的倒车输出轴转速信号；

根据所述倒车输出轴转速信号，确定驱动电机当前的倒车行驶距离；

根据所述转角拟合函数和所述倒车行驶距离，确定所述电动助力转向系统的转角记录值，且根据所述转速拟合函数和所述当前行驶距离，对所述电动助力转向系统的转角进行动态精度补偿，以确定所述电动助力转向系统的转角控制目标值。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

当电动汽车正向行驶时，检测所述电动汽车的当前正向行驶车速，若所述当前正向行驶车速小于第二预设值，则获取所述驱动电机当前的正向输出轴转速；

根据所述正向输出轴转速，确定所述驱动电机当前的正向行驶距离；

若所述正向行驶距离的增加间隔值到达第三预设值，则获取电动助力转向系统的转角值和转速值；

分别将所述转角值和所述转速值存储至正向转角数组和正向转速数组中。

在一些可能的实施方式中，所述分别将所述转角值和所述转速值存储至正向转角数组和正向转速数组中，包括：

判断所述正向转角数组中所述转角值的数量和所述正向转速数组中所述转速值的数量；

若所述转角值的数量或所述转速值的数量大于第三预设值，则将待存储的转角值或待存储的转速值，从所述正向转角数组第一个元素或所述正向转速数组的第一元素起，依次覆盖已有的所述转角值或所述转速值。