[发明专利]一种用于人体被动动态平衡训练的驱动装置

权利要求书

1.一种用于人体被动动态平衡训练的驱动装置，其特征在于，包括加高板(21)、基板(14)，设于基板(14)上的踏板箱(4)、周向驱动机构(10)和径向驱动机构(9)，以及与踏板箱(4)连接的动平台(1)，所述动平台(1)设有脚踏板(101)，所述周向驱动机构(10)和所述径向驱动机构(9)与动平台(1)串联连接，所述径向驱动机构(9)控制动平台(1)上脚踏板(101)的倾角变化，所述周向驱动机构(10)控制脚踏板(101)的上表面的朝向；

所述加高板(21)设有多个，多个加高板(21)相互层叠并可插入到脚踏板(101)上，各加高板(21)设有下沿及孔堵头；

所述动平台(1)还包括环向设于脚踏板(101)外围的裙边(102)，设于裙边(102)上的防护罩(3)，设于脚踏板(101)底部的过线孔(103)以及龙箍(104)，所述防护罩(3)的底部安装在踏板箱(4)上，所述龙箍(104)上设有驱动孔(105)，所述脚踏板(101)通过支撑架(5)安装于所述基板(14)上，所述踏板箱(4)罩设在所述支撑架(5)的外部；

所述基板(14)上设有与周向驱动机构(10)连接的转动盘(12)，所述转动盘(12)通过转盘轴(11)及万向球(13)可转动连接在所述基板(14)上，所述径向驱动机构(9)设于所述转动盘(12)上，并由所述周向驱动机构(10)驱动绕转盘轴(11)的中心运动；

所述脚踏板(101)的中央设有安装孔，用以通过万向节(2)将脚踏板(101)安装于所述支撑架(5)的顶端，所述驱动孔(105)通过铜套(6)与伸缩万向节(7)组成活动相连的圆柱副，所述径向驱动机构(9)通过连接座(8)与所述伸缩万向节(7)固定连接；

所述周向驱动机构(10)包括由电机(1004)、电机座(1003)和驱动轮(1002)组成的驱动部以及动齿轮(1001)，所述驱动轮(1002)与所述电机(1004)的转轴固定连接，所述电机(1004)通过电机座(1003)固定在所述基板(14)上，所述驱动轮(1002)与所述动齿轮(1001)相互啮合，所述动齿轮(1001)与所述转动盘(12)固定连接，所述动齿轮(1001)的中心、所述转动盘(12)的中心与转盘轴(11)的中心轴线三者重合；

所述径向驱动机构(9)包括丝杆(901)、滑块导轨系统(902)、螺母台(903)和电机系统(904)，所述丝杆(901)的中心线与转动盘(12)的中心轴线相重合，所述丝杆(901)的中心线经过动齿轮(1001)的旋转中心，所述螺母台(903)的底部设于所述滑块导轨系统(902)上，并沿滑块导轨系统(902)的导轨运动，所述滑块导轨系统(902)的一端与电机系统(904)固定连接，所述螺母台(903)的顶部设有所述连接座(8)，所述连接座(8)的中心线走过的轨迹与所述转动盘(12)的一条直径相重合，所述连接座(8)的顶部固接有所述伸缩万向节(7)，伸缩万向节(7)的上部设有杆件，该杆件穿过动平台(1)的所述驱动孔(105)，所述驱动孔(105)设有所述铜套(6)。

2.根据权利要求1所述的用于人体被动动态平衡训练的驱动装置，其特征在于，所述转盘轴(11)包括滑环系统(1101)，压圈(1102)，推力轴承(1103)，转动轴承(1104)和轴承座(1105)，所述轴承座(1105)与所述基板(14)固接，所述转动盘(12)的中央位置设有用以安装推力轴承(1103)的推力槽(1201)及用于安装转动轴承(1104)的轴承孔(1202)，所述压圈(1102)固定在轴承座(1105)的上端并压紧推力轴承(1103)的上圈，推力轴承(1103)又压向转动盘(12)上端面，而转动盘(12)下端面由嵌入在基板(14)上的万向球(13)支撑，所述滑环系统(1101)穿过压圈(1102)的中央通孔设于所述轴承座(1105)上。

3.根据权利要求2所述的用于人体被动动态平衡训练的驱动装置，其特征在于，所述转动盘(12)设有用以检测径向驱动机构(9)的极限位置及转动盘(12)的位置的传感系统(16)，所述传感系统(16)包括设于所述转动盘(12)的上部和周边的传感器(1603)、用以固定传感器(1603)的传感架(1601)和传感座(1602)，所述传感架(1601)与转动盘(12)固定连接，排布在所述径向驱动机构(9)的侧面，所述传感座(1602)设于转动盘(12)的外缘处。