[发明专利]车辆轮速的估计方法、装置、控制方法、设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆轮速的估计方法，其特征在于，包括：

获取目标车轮的状态参数，并根据所述状态参数建立针对所述目标车轮的动力学模型；

根据所述动力学模型，建立针对所述目标车轮的轮速的状态方程；

采用所述目标车轮的轮速采集值和参考车轮的轮速采集值作为观测向量，建立针对所述目标车轮的轮速的观测方程；

根据所述状态方程和所述观测方程，通过卡尔曼滤波器对所述目标车轮的轮速采集值进行滤波处理，获得所述目标车轮的轮速估计值；

其中，所述参考车轮包括：所述目标车轮的同轴车轮和/或同侧车轮。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态参数建立针对所述目标车轮的动力学模型，包括：

根据包括所述目标车轮的转动惯量、驱动力矩、与地面之间作用的地面制动力、有效半径和制动力矩的所述状态参数，建立针对所述目标车轮的角加速度的所述动力学模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述动力学模型，建立针对所述目标车轮的轮速的状态方程，包括：

根据所述动力学模型预测所述目标车轮的角加速度，并根据所述角加速度、所述有效半径和对所述目标车轮的轮速进行采样的时间间隔，建立针对所述目标车轮的轮速的所述状态方程；

其中，所述状态方程为预测所述目标车轮当前时刻轮速与下一时刻轮速之间关系的方程；

所述采用所述目标车轮的轮速采集值和参考车轮的轮速采集值作为观测向量，建立针对所述目标车轮的轮速的观测方程，包括：

采用所述目标车轮的下一时刻轮速采集值、所述同轴车轮的下一时刻轮速采集值和所述同侧车轮的下一时刻轮速采集值作为观测向量，建立针对所述目标车轮的轮速的观测方程；

其中，所述观测方程为表征轮速采集值、观测矩阵和观测噪声之间关系的方程。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态方程和所述观测方程，通过卡尔曼滤波器对所述目标车轮的轮速采集值进行滤波处理，获得所述目标车轮的轮速估计值，包括：

根据所述状态方程和所述观测方程，通过所述卡尔曼滤波器得出当前时刻所述目标车轮的先验误差协方差矩阵和轮速先验估计值；

根据所述先验误差协方差矩阵和所述轮速先验估计值，通过所述卡尔曼滤波器得出当前时刻所述目标车轮的后验误差协方差矩阵和轮速后验估计值；

采用所述轮速后验估计值作为当前时刻的所述轮速估计值，并采用所述后验误差协方差矩阵作为下一时刻所述目标车轮的所述先验误差协方差矩阵。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述获得所述目标车轮的轮速估计值之后，所述方法还包括：

识别所述轮速估计值中的轮速异常点；

对所述轮速异常点进行剔除和插值替换。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述识别所述轮速估计值中的轮速异常点，包括：

根据所述轮速估计值，获取所述目标车轮在第一时刻的加速度和第二时刻的加速度；

根据所述第一时刻的加速度和所述第二时刻的加速度，识别所述轮速估计值中的轮速异常点；

所述对所述轮速异常点进行剔除和插值替换，包括：

获取相对于所述轮速异常点的在先正常轮速点和在后正常轮速点；

对所述轮速异常点进行剔除，并根据所述在先正常轮速点和所述在后正常轮速点，对所述轮速异常点进行插值替换。

7.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

采用如权利要求1至6中任一项所述的车辆轮速的估计方法，获得目标车轮的轮速估计值；

根据所述轮速估计值对车辆进行控制。