[发明专利]一种下肢行走康复训练机

说明书

本发明涉及一种下肢行走康复训练机，包括两个支撑架、分别安装于所述两个支撑架上的两个步态模拟机构以及分别安装于所述两个步态模拟机构上的两只踏板，所述支撑架为拐杖式支撑架，所述步态模拟机构包括一种特殊的四连杆机构和曲线放大机构。所述四连杆机构由曲柄、第一连杆、摇杆和机架杆首尾铰接而成，所述第一连杆上端与所述曲线放大机构内第二连杆下端铰接，所述曲线放大机构内第三连杆下端与所述踏板铰接，所述四连杆机构内所述机架杆与所述支撑架相对固定，所述曲线放大机构内第四连杆与所述拐杖式支撑架内侧连接。本发明实现“踏步”式行走训练，步态平稳，无足底冲击，器械结构简单，体形小，易操作，对使用环境的要求低。

技术领域

本发明涉及肢体康复治疗设备技术领域，尤其是指一种下肢行走康复训练机。

背景技术

近年来，使用下肢康复训练机帮助下肢运动障碍患者锻炼下肢肌肉力量，提高行走能力已经成为临床康复治疗的一种重要手段。目前使用的康复器械主要包括外骨骼穿戴型机器人和踏板式康复训练机两大类。

外骨骼穿戴型机器人是目前肢体康复治疗设备发展的一个重要方向，其训练方式对于肢体麻痹、无步行能力患者来说是最佳选择，也是其它康复治疗方法所不可替代的。然而，由器械主导的模块化训练方法容易使患者习惯于肢体分解动作的练习，对于有部分运动能力，重点需要提升肢体运动协调性的患者来说，针对性不强，而对生物反馈信号的过度依赖也不利于他们自觉激发肌活力，早日摆脱器械的辅助，恢复自主行走能力。

外骨骼穿戴型机器人占用空间大，价格昂贵，操作专业性强，专业要求高。相比之下，踏板式训练机占地小，成本低，操作简单。目前，绝大多数下肢康复训练器械的步态训练，都以正常人体在跑步机上行走的步态特征为标准，为患者提供步态训练的引导，其步态轨迹呈尖端羽毛形。然而，比起能在跑步机上“迈步”，行走障碍患者步行能力的改善，更需要首先达到在地面上“踏步”的康复目标。因此，提供一种以地面“踏步”的步态轨迹引导的足部运动训练机是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术中下肢行走康复机存在的缺陷，从技术上实现“踏步”式步态轨迹的规划，简化踏板式训练机的结构，降低生产成本。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种下肢行走康复训练机，包括两个支撑架、分别安装于所述两个支撑架上的两个步态模拟机构以及分别安装于所述两个步态模拟机构上的两只踏板，所述支撑架为拐杖式支撑架，所述踏板为鞋套式踏板，所述步态模拟机构包括：

四连杆机构，所述四连杆机构包括曲柄、第一连杆、摇杆和机架杆，所述第一连杆下端与所述曲柄一端通过铰链转动连接，所述曲柄另一端与所述机架杆一端通过铰链转动连接，所述机架杆另一端与所述摇杆下端铰接，所述摇杆上端通过铰链与所述第一连杆的中点连接；

曲线放大机构，所述曲线放大机构包括第二连杆、第三连杆、第四连杆和短连接杆，所述第二连杆的中点与所述短连接杆一端铰接，所述短连接杆另一端与所述第三连杆杆身铰接，所述第二连杆上端与所述第四连杆杆身铰接，所述第三连杆上端与所述第四连杆下端铰接，所述第二连杆与所述第三连杆平行设置，所述短连接杆与所述第四连杆平行设置；

所述四连杆机构内所述第一连杆上端与所述曲线放大机构内所述第二连杆下端铰接，所述曲线放大机构内所述第三连杆下端与所述踏板铰接，所述四连杆机构内所述机架杆与所述支撑架相对固定，所述曲线放大机构内所述第四连杆的上端通过与摇杆下端的铰接点竖直对齐的固定铰链与所述拐杖式支撑架内侧连接；

工作状态下，所述支撑架与地面固定。

进一步的，所述四连杆机构内所述第一连杆上端生成的轨迹与水平线存在5阶密切。

进一步的，所述曲线放大机构内所述第三连杆下端生成的轨迹与所述四连杆机构内所述第一连杆上端生成的轨迹尺寸比例关系为9.5:6。