[发明专利]自动驾驶汽车静态路径规划方法、装置及存储介质

说明书

本公开提供的一种自动驾驶汽车静态路径规划方法、装置及存储介质，包括：根据交叉路口道路拓扑与该交叉路口内行驶路线的预期出口数目，选取多组特征点，特征点的组数与预期出口数目一致，每组特征点包含若干交叉路口内部特征点与交叉路口外部特征点；将多组特征点输入路径计算函数，得到对应的不同候选静态连续路径；对每一条候选静态连续路径，设定期望通行速率与期望停止速率，根据自动驾驶汽车当前状态与信号灯相位为自动驾驶汽车分配行驶速率，得到包含自动驾驶汽车速率信息的多条候选路径，将其离散化，输出最终规划的静态离散路径。本公开为自动驾驶汽车路径跟踪等决策控制任务提供多条候选路径，并保证在线应用时的高计算效率。

技术领域

本公开属于自动驾驶汽车决策规划技术领域，特别涉及自动驾驶汽车静态路径规划方法、装置及存储介质。

背景技术

汽车智能和驾驶辅助系统在提高安全性、降低油耗、提高交通效率等方面有巨大潜力。高水平智能驾驶依赖高实时性决策和控制。

现有的车辆决策方法，主要使用运动预测，行为选择，路径规划等子模块串联，分别运算后，最终得到一条可行路径。然而，该流程分解式方法在处理大规模动态避障任务时无法保证实时性，且方法通用性差，需要针对不同场景设计不同方案。

发明内容

本公开旨在解决上述问题之一。

为此，本公开第一方面实施例提供的一种适于交叉路口，可为自动驾驶汽车路径跟踪等决策控制任务提供多条候选路径，并保证在线应用时高计算效率的自动驾驶汽车静态路径规划方法，包括：

根据交叉路口道路拓扑与该交叉路口内行驶路线的预期出口数目，选取多组特征点，所述特征点的组数与所述预期出口数目一致，每组所述特征点包含若干交叉路口内部特征点与若干交叉路口外部特征点；

将多组所述特征点输入路径计算函数，得到对应的不同候选静态连续路径；

对每一条所述候选静态连续路径，设定期望通行速率与期望停止速率，根据自动驾驶汽车当前状态与信号灯相位为自动驾驶汽车分配行驶速率，得到包含自动驾驶汽车速率信息的多条候选路径，将其离散化，输出最终规划的静态离散路径。

本公开第一方面实施例提供的自动驾驶汽车静态路径规划方法具有以下特点及有益效果：

本公开在进行自动驾驶汽车路径规划时仅考虑道路拓扑结构、交通规则等静态交通信息，在交叉路口场景下通过道路拓扑规划多条候选路径及对应期望速度。

静态路径规划仅考虑静态交通信息，不考虑动态障碍物，可预先生成静态路径与期望速度，驾驶时直接获取候选路径信息供后续的跟踪控制等用途，因此本公开具有高效在线计算、可拓展性强的特点。

在一些实施例中，所述交叉路口外部特征点按照以下步骤选取：