[发明专利]一种臂架式高空作业平台混合驱动行走系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种臂架式高空作业平台混合驱动行走系统及其控制方法，包括整车底盘、车桥、转向系统、动力总成和控制总成；车桥包括主驱动桥和副驱动桥；动力总成包括蓄电池、行走电机总成、驱动电机总成、液压泵、行走马达和油箱；控制总成包括操作装置、总控制器和控制阀总成；转向系统包括转向连杆和转向油缸；所述行走电机总成为主驱动桥提供驱动力，行走马达为副驱动桥提供驱动力，转向油缸通过转向连杆驱动副驱动桥转向。有益效果：本发明提高了整车的爬坡性能；在智能行走模式下降低了驾驶难度；下坡过程中可以提供部分制动力矩，使下坡速度稳定不失控；可以回收一部分重力势能，在液压系统工作时提高行走马达和转向油缸的响应速度。

技术领域

本发明涉及一种高空作业平台的行走系统及其控制方法，特别涉及一种臂架式高空作业平台混合驱动行走系统及其控制方法，属于工程机械技术领域。

背景技术

目前，臂架式高空作业车一般采用柴油机驱动，存在噪音过大，污染较重的问题，而其行走系统一般由变量泵从柴油机获取源动力，随后输出高压油驱动变量马达完成，该行走液压系统原理比较复杂，油管众多且可靠性低，成本也较高。

随着国家对环保的要求的提高，碳中和、碳达峰等环保政策的大力推行，以及高空车在超市、博物馆等室内的应用也越来越广泛，各大主机厂的臂架式高空作业车正在向全电动化转变，而电驱行走系统由于其环保、节能、结构简单、静音、无中间能量转换等特点，在全电动化的臂架式高空作业车中得到广泛使用。其中，相较于直流电机，交流行走电机的技术已经十分成熟，其结构简单，运动部件少，同等体积下可以提供更大的功率和扭矩，调速范围更宽，因此被广泛应用于臂架式高空作业车的电驱行走系统；但是，上述电驱行走系统主要存在以下问题：臂架式高空作业车自重大，一般都在10吨以上，对爬坡和越野能力要求较高，而上述电驱行走系统爬坡和越野能力较差，如果需要增加爬坡和越野能力，则要提高整车电压以及行走电机的体积；或者在两驱可以满足大部分行走工况的情况下，为了满足设计标准对爬坡性能的要求，再额外增加两个行走电机和两个电机控制器，这都极大的增加了整机成本，并且对整机的布置和装配造成很大的不利影响。

发明内容

发明目的：本发明的目的是针对现有技术中存在的问题，提供一种成本低，控制简单，可靠性高、爬坡和越野能力强的臂架式高空作业平台混合驱动行走系统及其控制方法。

技术方案：一种臂架式高空作业平台混合驱动行走系统，包括整车底盘、车桥、转向系统、动力总成和控制总成；所述车桥安装在整车底盘底部，所述转向系统与车桥连接，所述动力总成分别给车桥和转向系统提供动力，所述控制总成控制动力总成动力的输出；所述车桥包括主驱动桥和副驱动桥；

所述动力总成包括蓄电池、行走电机总成、驱动电机总成、液压泵、行走马达和油箱；

所述控制总成包括操作装置、总控制器和控制阀总成；

所述转向系统包括转向连杆和转向油缸；

所述行走电机总成为主驱动桥提供驱动力，所述行走马达为副驱动桥提供驱动力，所述转向油缸通过转向连杆驱动副驱动桥转向；

所述蓄电池分别给行走电机总成和驱动电机总成提供电力，所述驱动电机总成驱动液压泵将油箱中的液压油泵入控制阀总成，所述液压泵通过液压软管经控制阀总成分别与行走马达和转向油缸连接；

所述操作装置通过总控制器分别控制行走电机总成、驱动电机总成和控制阀总成。

本发明在正常平地行走时通过主驱动桥的行走电机总成提供驱动力，当整车处于爬坡或越野工况时，副驱动桥为整个行走系统提供辅助驱动力，显著提高了爬坡或越野性能，同时提高了整车的续航能力。