[发明专利]飞轮底座水平度控制系统和方法

权利要求书

1.一种飞轮底座水平度控制系统，其特征在于，所述系统包括：DSP处理器、倾角传感器、飞轮底座、电机组和上位机，所述电机组包括多个电机；

所述倾角传感器、所述电机组和所述上位机分别与所述DSP处理器相连接，所述电机组和所述倾角传感器分别与所述飞轮底座相连接；

所述倾角传感器，用于采集所述飞轮底座在水平方向的两个坐标轴上的角度信息，将所述角度信息发送给所述DSP处理器；

所述DSP处理器，用于根据所述角度信息得到第一角度值和第二角度值；根据所述第一角度值和所述第二角度值确定所述电机的初始基准点；接收所述上位机发送的调平指令；根据所述调平指令和所述电机的初始基准点确定每个电机的调平位置。

2.根据权利要求1所述的飞轮底座水平度控制系统，其特征在于，所述DSP处理器，用于当所述第一角度值大于0，且所述第二角度值大于0时，将第一电机作为所述初始基准点；当所述第一角度值大于0，且所述第二角度值小于0时，将第三电机作为所述初始基准点；当所述第一角度值小于0，且所述第二角度值大于0时，将第二电机作为所述初始基准点；当所述第一角度值小于0，且所述第二角度值小于0时，将第四电机作为所述初始基准点。

3.根据权利要求1所述的飞轮底座水平度控制系统，其特征在于，所述DSP处理器，用于根据所述初始基准点进行X水平度调节，自锁第一电机和第三电机；再进行Y水平度调节，自锁第二电机和第四电机。

4.根据权利要求3所述的飞轮底座水平度控制系统，其特征在于，所述DSP处理器，用于当所述第一电机为所述初始基准点时，所述第一电机的调平位置为当前位置；如果所述当前位置满足期望调平位置，则将所述第一电机自锁；

将所述第三电机和所述第四电机进行X水平度调节，当所述飞轮底座在X轴的水平度达到调平精度要求时，将所述第三电机自锁；

将所述第二电机和所述第四电机进行Y水平度调节，当所述飞轮底座在Y轴的水平度达到所述调平精度要求时，将所述第二电机和所述第四电机自锁。

5.根据权利要求1所述的飞轮底座水平度控制系统，其特征在于，所述系统还包括CAN总线；

所述CAN总线，用于接收所述上位机发送的指令信息和参数设置信息；

其中，所述指令信息包括启动指令、停机指令和调平指令，所述参数设置信息包括PID设置参数、水平度调节量和电机系统保护参数。

6.根据权利要求1所述的飞轮底座水平度控制系统，其特征在于，所述系统还包括功率放大器和电流传感器，所述功率放大器包括IGBT；

所述功率放大器，分别与所述DSP处理器、所述电流传感器和所述电机相连接，用于将所述DSP处理器发送的控制信号转化为功率开关信号，通过所述功率开关信号驱动所述IGBT的开通和断开，从而控制所述电机；

所述电流传感器，用于采集所述电机的电流信息；

所述DSP处理器，用于根据所述电流信息控制所述电机的电流参量。

7.一种飞轮底座水平度控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至6任一项所述的飞轮底座水平度控制系统，所述飞轮底座水平度控制系统包括DSP处理器、倾角传感器、飞轮底座、电机组和上位机，所述电机组包括多个电机；所述方法包括：

所述倾角传感器采集所述飞轮底座在水平方向的两个坐标轴上的角度信息，将所述角度信息发送给所述DSP处理器；

所述DSP处理器根据所述角度信息得到第一角度值和第二角度值；

所述DSP处理器根据所述第一角度值和所述第二角度值确定所述电机的初始基准点；

所述DSP处理器接收所述上位机发送的调平指令；

所述DSP处理器根据所述调平指令和所述电机的初始基准点确定每个电机的调平位置。