[发明专利]车道保持控制方法、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种车道保持控制方法，其特征在于，包括：

获取前方车辆的前方车辆信息和当前车辆的当前车辆信息，所述前方车辆信息包括前方车辆位置和前方车辆速度，所述当前车辆信息包括当前车辆速度和当前车辆横摆率；

根据所述前方车辆信息和所述当前车辆信息计算出所述前方车辆的前方车辆行驶航向；

根据所述前方车辆行驶航向计算出第一车道线曲线函数的航向角偏差和车道线曲率，并根据所述航向角偏差、所述车道线曲率和所述前方车辆位置计算出所述第一车道线曲线函数的车道线差距；

根据所述航向角偏差、所述车道线曲率和所述车道线差距控制所述当前车辆。

2.如权利要求1所述的车道保持控制方法，其特征在于，所述根据所述前方车辆行驶航向计算出第一车道线曲线函数的航向角偏差和车道线曲率，并根据所述航向角偏差、所述车道线曲率和所述前方车辆位置计算出所述第一车道线曲线函数的车道线差距，具体包括：

根据所述前方车辆行驶航向、所述前方车辆所处路段的道路航向角和所述前方车辆位置计算出所述航向角偏差和所述车道线曲率；

根据所述航向角偏差、所述车道线曲率和所述前方车辆位置拟合所述第一车道线曲线函数，得到所述车道线差距。

3.如权利要求2所述的车道保持控制方法，其特征在于，所述前方车辆位置包括前方车辆横坐标和前方车辆纵坐标，所述根据所述航向角偏差、所述车道线曲率和所述前方车辆位置拟合所述第一车道线曲线函数，得到所述车道线差距，具体包括：

将所述第一车道线曲线函数中的车道线差距设为0，得到第二车道线曲线函数；

根据所述前方车辆纵坐标、所述航向角偏差、所述车道线曲率和所述第二车道线曲线函数计算出第一车道线横坐标；

当所述前方车辆横坐标与所述第一车道线横坐标的差值在第一预设差值阈值内时，将所述前方车辆位置归类为第一目标车辆位置集合；

根据所述第一目标车辆位置集合中的所述前方车辆位置和所述第一车道线曲线函数计算出第一子车道线差距；

将所述第一子车道线差距作为所述车道线差距。

4.如权利要求3所述的车道保持控制方法，其特征在于，所述根据所述第一目标车辆位置集合中的所述前方车辆位置和所述第一车道线曲线函数计算出第一子车道线差距，包括：

根据所述第一目标车辆位置集合中的所述前方车辆横坐标和所述前方车辆纵坐标计算出每个所述前方车辆位置对应的第二子车道线差距，得到车道线差距集合；

计算所述车道线差距集合中的所述第二子车道线差距的车道线平均值，并将所述车道线平均值作为所述第一子车道线差距。

5.如权利要求3所述的车道保持控制方法，其特征在于，所述根据所述第一目标车辆位置集合中的所述前方车辆位置和所述第一车道线曲线函数计算出第一子车道线差距，包括：

当所述第一目标车辆位置集合为空集时，将所述第一子车道线差距设为0。

6.如权利要求3所述的车道保持控制方法，其特征在于，所述根据所述前方车辆行驶航向、所述前方车辆所处路段的道路航向角和所述前方车辆位置计算出所述航向角偏差和所述车道线曲率，之后还包括：

利用离群点算法对所述航向角偏差和所述车道线曲率进行处理。

7.如权利要求4所述的车道保持控制方法，其特征在于，所述计算所述车道线差距集合中的所述第二子车道线差距的车道线平均值，并将所述车道线平均值作为所述第一子车道线差距，之前还包括：

当所述第二子车道线差距大于预设差距阈值时，删除所述第二子车道线差距。