[发明专利]一种无人驾驶毫米波雷达失效检测方法

说明书

本发明提供一种无人驾驶毫米波雷达失效检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过毫米波雷达测量其与检测物体之间的距离，并将该距离通过可视化界面显示；S2：通过角反射器的微多普勒效应对毫米波雷达的回波进行调制，从而对毫米波雷达的发射信号和接收信号进行干扰；S3：通过调整角反射器的位置改变毫米波雷达的散射截面积，通过角反射器不同位置时的距离对比得到失效检测结果。

技术领域

本发明属于无人驾驶技术领域，具体涉及一种无人驾驶毫米波雷达失效检测方法。

背景技术

无人驾驶是一套复杂的系统，由云端服务、传感器、计算单元、自动驾驶算法、底盘动力系统等构成。由于其众多组件暴露出了大量攻击面，带来了严峻安全挑战。传感器数据干扰是一个突出的安全风险。毫米波是指1-10mm的电磁波，其带宽大，分辨率高，天线部件尺寸小，能适应恶劣环境。车用毫米波雷达适合近距离探测的调频连续波雷达体制(FMCW)。需要通过失效检测，来提高无人驾驶系统的安全性。现有的无人驾驶毫米波雷达失效检测方法复杂，且成本较高，效果不够明显，可靠性较差。

如公开号CN110316184A提供基于毫米波雷达的电动汽车并线转向助力失效系统及方法，通过安装在自车后方左右两侧的毫米波雷达对后视镜盲区进行实时检测，当检测到障碍物对自车行驶构成危险时，数据处理控制器向预警装置发出指令进行预警提示；当检测到驾驶人员对自车的操作会与障碍物产生危险时，数据处理控制器向报警装置发出指令进行报警提示，同时向整车控制器发出报警指令；整车控制器向电动液压助力转向系统发出控制指令，使方向盘助力转向失效。

又如公开号CN112946593A公开了一种毫米波雷达测试系统及方法。该系统包括：控制装置、雷达调节装置和探测装置；控制装置分别与雷达调节装置及探测装置电连接；雷达调节装置上安装有毫米波雷达，探测装置上安装有角反射器；控制装置用于向雷达调节装置发送第一控制信号，以及向探测装置发送第二控制信号；雷达调节装置用于根据第一控制信号将毫米波雷达调整至目标视场角，以使毫米波雷达在目标视场角发射电磁波信号；探测装置用于根据第二控制信号将角反射器调整至目标高度；控制装置还用于根据毫米波雷达接收到的回波信号，计算毫米波雷达的性能参数。

因此需要提供一种无人驾驶毫米波雷达失效检测方法来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人驾驶毫米波雷达失效检测方法，利用角反射器的雷达回波特点对毫米波雷达的发射信号进行干扰，得到失效检测的效果。

本发明提供了如下的技术方案：

一种无人驾驶毫米波雷达失效检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：通过毫米波雷达测量其与检测物体之间的距离，并将该距离通过可视化界面显示；

S2：通过角反射器的微多普勒效应对毫米波雷达的回波进行调制，从而对毫米波雷达的发射信号和接收信号进行干扰；

S3：通过调整角反射器的位置改变毫米波雷达的散射截面积，通过角反射器不同位置时的距离对比得到失效检测结果。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶毫米波雷达失效检测方法，其特征在于，所述步骤S1中，测量毫米波雷达与检测物体间距离的方法包括：

S11：毫米波雷达通过天线向外发射一列连续调频毫米波信号f并接收检测物体的反射信号，其中调频毫米波信号f为发射信号的中心频率；其中发射波的频率随时间按调制电压的规律变化，反射波与发射波的形状相同，只是在时间上有一个延迟，发射信号与反射信号在某一时刻的频率差即为混频输出的中频信号频率，且目标距离与前端输出的中频频率成正比；

S12：角反射器发射调频信号，所述调频信号的扫频带宽为f_dev；一般调制信号为三角波信号；

S13：获得毫米波雷达发射的调频毫米波信号f与接收的反射信号的频率差f_b；