[发明专利]智能实验室的管理系统

权利要求书

1.一种智能实验室的管理系统，包括：信息获取模块，用于获取预约实验所需要的器材，智能搬运装置，用于将器材从放置处取出，并将所述器材搬运至指定的试验台，智能搬运装置，用于将所述器材进行装配以满足实验需求，智能搬运装置包括：第一智能体和第二智能体，第一智能体和第二智能体协同运动用于将所述器材搬运至指定的试验台；

所述第一智能体和第二智能体，第一智能体和第二智能体协同运动将所述器材搬运至指定的试验台包括：

路线规划模块，用于规划第一智能体和第二智能体搬运器材的路线；

轨迹处理模块，用于将所述第一智能体的第一轨迹航线离散为多个目标航迹点和第二智能体的第二轨迹航线离散为多个目标航迹点；

执行模块，用于分别获取第一智能体和第二智能体第时刻的实际坐标值，控制第一智能体的实际坐标值和目标航迹点的坐标值之间的差值小于预设值，控制第二智能体的实际坐标值和目标航迹点的坐标值之间的差值小于预设值；

所述第一智能体和所述第二智能体还包括：第一连杆和第二连杆以及第三连杆，第一智能体与第一连杆连接，第二智能体与第三连杆连接，所述第一连杆，第二连杆和所述第三连杆依次连接，将第二连杆的旋转运动分解为水平面内的旋转与竖直面内的旋转两部分，转过的角度回转角与变幅角，若第一智能体的实际坐标值和目标航迹点的坐标值之间的差值小于预设值，并且第二智能体的实际坐标值和目标航迹点的坐标值之间的差值小于预设值，协同控制器、第一PID控制器以及第二PID控制器，用于控制回转角与变幅角小于预设变化角度；

协同控制器要求消耗功率最小以及实际升力和目标升力误差最小；每个时间的推力分配即求解下列二次规划问题:

，其中，W，Q，Ω是质量矩阵，u表示电机的升力，α表示回转角，Δα表示回转角的变化量，s是松弛变量。

2.如权利要求1所述的智能实验室的管理系统，其特征在于，第一智能体和第二智能体的飞行速度小于预设速度值。

3.如权利要求2所述的智能实验室的管理系统，其特征在于，若第一智能体和第二智能体中，某一智能体的实际坐标值和目标航迹点坐标值之间的差值大于预设值，二次规划模块，分别重新规划第一智能体和第二智能体的多个目标航迹点。