[发明专利]一种调整用于自动驾驶的高度图的网格间距的方法

权利要求书

1.一种调整用于自动驾驶的高度图的网格间距的方法，所述方法包括以下步骤：

获取车辆前方区域的2D图像；

使用存在于所述2D图像中的物体的深度信息来生成深度图，并且将生成的深度图转换为3D点云；

通过将所述3D点云映射到具有预定大小的网格上来生成高度图；并且

根据车辆与所述物体之间的行驶状态来调整所述高度图的网格间距。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，生成步骤包括以下步骤：

使用映射到所述高度图的每个网格上的3D点云的数量以及高度信息来计算平均高度。

3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括以下步骤：

根据车辆的运动信息，通过在所述高度图的当前帧上累积前一帧来判断所述物体是否为动态障碍物。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，判断所述物体是否为动态障碍物的步骤包括以下步骤：

执行形成网格的各单元的平均高度的随机变量标准化；并且

将所述随机变量标准化的值与特定标准偏差的边界值进行比较，以检测单元之中所述动态障碍物所在的单元。

5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括以下步骤：

计算所述动态障碍物与车辆之间的相对距离和车辆与所述动态障碍物的碰撞时间中的至少一个。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，调整所述高度图的网格间距的步骤包括以下步骤：

当所述相对距离小于或等于预定的第一阈值时，以第一网格调整阶段调整单元之中的所述动态障碍物所在单元的网格间距以及与所述单元相邻的相邻单元的网格间距。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，调整所述高度图的网格间距的步骤进一步包括以下步骤：

当所述碰撞时间小于或等于预定的第二阈值时，以第二网格调整阶段调整单元之中的所述动态障碍物所在单元的网格间距以及与所述单元相邻的相邻单元的网格间距。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第一网格调整阶段的网格间距与所述第二网格调整阶段的网格间距彼此不同。

9.根据权利要求4所述的方法，其中，

所述动态障碍物为多个，包括多个所述动态障碍物，并且

调整所述高度图的网格间距的步骤包括：

考虑所述动态障碍物的每个运动方向，确定所述动态障碍物中的每一个的优先级；并且

根据所确定的优先级来不同地调整单元中的每一个的网格间距。

10.一种非暂时性计算机可读记录介质，所述非暂时性计算机可读记录介质中记录了为由处理器运行以执行权利要求1的方法的程序。

11.一种调整高度图的网格间距的设备，所述设备包括：

传感器，获取车辆前方区域的2D图像；

图像处理器，使用存在于所述2D图像中的物体的深度信息来生成深度图，将生成的深度图转换为3D点云，并且通过将所述3D点云映射到具有预定大小的网格上来生成高度图；以及

网格间距调整器，根据车辆与所述物体之间的行驶状态来调整所述高度图的网格间距。

12.根据权利要求11所述的设备，其中，所述图像处理器使用映射到所述高度图的每个网格上的3D点云的数量以及高度信息来计算平均高度。

13.根据权利要求12所述的设备，进一步包括：

地图分析器，根据车辆的运动信息，通过在所述高度图的当前帧上累积前一帧来判断所述物体是否为动态障碍物。

14.根据权利要求13所述的设备，其中，所述地图分析器执行形成网格的各单元的平均高度的随机变量标准化，并且将所述随机变量标准化的值与特定标准偏差的边界值进行比较，以检测单元之中所述动态障碍物所在的单元。