[发明专利]电动自锁臂

权利要求书

1.一种电动自锁臂，其特征在于，包括：

至少两个关节，至少两个关节依次连接，并使得两个相邻的关节之间能够产生相对运动；

其中，在所述关节内部设置有电驱动结构，当所述电驱动结构处于断电状态时，所述电驱动结构处于预设位置，以此限制两个相邻的关节之间的相对运动；当所述电驱动结构处于通电状态时，所述电驱动结构的长度缩短，以此允许两个相邻的关节之间产生相对运动；

其中，所述关节包括：

筒体，所述电驱动结构设置于所述筒体内；

第一活动部，所述第一活动部可活动的设置于所述筒体的一端，并且所述第一活动部位于所述筒体内的部分形成为球形；

第一盖体，所述第一盖体的中部形成有通孔，所述第一活动部的一端穿过所述通孔，位于所述筒体的外部；

第二活动部，所述第二活动部设置于所述筒体的另一端，第二活动部位于所述筒体内的部分形成为球形；

第二盖体，所述第二盖体的中部形成有通孔，所述第二活动部的一端穿过所述通孔，位于所述筒体的外部；

刹车部，所述刹车部呈中空的圆柱状，其中，所述刹车部的内径小于所述第一活动部和第二活动部的直径，以通过所述刹车部的内壁与所述第一活动部和第二活动部的外表面的接触，向所述第一活动部和第二活动部提供制动力；以及

推板，所述推板由所述电驱动结构所驱动，其中，所述推板和所述刹车部之间设置有弹簧，以当所述电驱动结构推动所述推板时，所述推板通过弹簧向所述刹车部提供驱动力；

其中，所述第一盖体用于限制所述第一活动部沿所述筒体方向的运动；当所述电驱动结构处于断电状态时，将所述第一活动部限制在所述第一盖体和电驱动结构之间；所述第二盖体用于限制所述第二活动部沿所述筒体方向的运动；当所述电驱动结构处于断电状态，并且长度增加时，将所述第二活动部限制在所述第二盖体和电驱动结构之间；

当前关节的第一活动部与连接于所述当前关节的下一级关节的第二活动部连接，以便所述当前关节与下一级关节之间相互连接。

2.如权利要求1所述的电动自锁臂，其特征在于，所述关节还包括：

压力传感器，所述压力传感器设置于所述电驱动结构和推板之间，用于检测所述电驱动结构向所述推板施加的压力。

3.如权利要求1所述的电动自锁臂，其特征在于，所述关节还包括：

滑环，所述滑环设置于所述刹车部或推板，以通过所述滑环向所述电驱动结构提供电能。

4.如权利要求1所述的电动自锁臂，其特征在于，还包括：

夹爪，所述夹爪设置于位于两端的关节中的一个，以通过所述夹爪夹持待夹持的物体。

5.如权利要求4所述的电动自锁臂，其特征在于，所述夹爪为电动夹爪，以当向所述夹爪提供电能时，所述夹爪夹持待夹持的物体；当所述夹爪处于断电状态时，松脱夹持的物体。

6.如权利要求4所述的电动自锁臂，其特征在于，所述夹爪固定于所述关节的第一活动部或者第二活动部。

7.如权利要求1所述的电动自锁臂，其特征在于，所述第一盖体的通孔的内径小于所述第一活动部的外径；和/或，第二盖体的通孔的内径小于所述第二活动部的外径。