[发明专利]一种道路车辆行为预测优先级的处理方法

权利要求书

1.一种道路车辆行为预测优先级的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取自车在当前时刻的位置、速度和历史轨迹信息，生成第一自车数据；

获取所述自车附近多个第一道路车辆在当前时刻的位置、速度和历史轨迹信息，生成第一道路车辆数据集合；所述第一道路车辆数据集合包括多个第一道路车辆数据；

根据所述第一自车数据和各个所述第一道路车辆对应的所述第一道路车辆数据，对所述多个第一道路车辆进行低优先级道路车辆和次高优先级道路车辆识别处理，得到多个低优先级道路车辆和多个次高优先级道路车辆；

对所述多个次高优先级道路车辆，进行高优先级道路车辆识别处理，得到多个所述低优先级道路车辆和多个高优先级道路车辆；

根据所述第一自车数据和各个所述高优先级道路车辆对应的所述第一道路车辆数据，对各个所述高优先级道路车辆进行高优先级评分处理，生成对应的第一高优先级评分数据；

按对应的所述第一高优先级评分数据从大到小的顺序，对各个所述高优先级道路车辆进行排序；

若所述高优先级道路车辆的总数超过了预设的高优先级车数阈值，则将排序在所述高优先级车数阈值之后的所述高优先级道路车辆转为所述低优先级道路车辆。

2.根据权利要求1所述的道路车辆行为预测优先级的处理方法，其特征在于，

所述第一自车数据包括第一自车位置数据、第一自车车速数据和第一自车历史轨迹数据；所述第一自车位置数据包括第一自车坐标数据、第一自车车道标识数据和第一自车车道路段标识数据；所述第一自车车速数据包括第一自车横向车速数据和第一自车纵向车速数据；

所述第一道路车辆数据包括第一位置数据、第一车速数据和第一历史轨迹数据；所述第一位置数据包括第一坐标数据、第一车道标识数据和第一车道路段标识数据；所述第一车速数据包括第一横向车速数据和第一纵向车速数据。

3.根据权利要求2所述的道路车辆行为预测优先级的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一自车数据和各个所述第一道路车辆对应的所述第一道路车辆数据，对所述多个第一道路车辆进行低优先级道路车辆和次高优先级道路车辆识别处理，得到多个低优先级道路车辆和多个次高优先级道路车辆，具体包括：

按所述自车与各个所述第一道路车辆的距离，对所述多个第一道路车辆进行第一优先级识别处理，得到多个所述低优先级道路车辆和多个第二道路车辆；

在所述自车周围构建椭圆道路区域，并按各个所述第二道路车辆与构建的椭圆道路区域的归属关系，对所述多个第二道路车辆进行第二优先级识别处理，得到多个所述次高优先级道路车辆和多个第三道路车辆；

按所述自车与各个所述第三道路车辆所在车道的关联关系，对所述多个第三道路车辆进行第三优先级识别处理，得到多个所述低优先级道路车辆和多个所述次高优先级道路车辆。

4.根据权利要求3所述的道路车辆行为预测优先级的处理方法，其特征在于，所述按所述自车与各个所述第一道路车辆的距离，对所述多个第一道路车辆进行第一优先级识别处理，得到多个所述低优先级道路车辆和多个第二道路车辆，具体包括：

根据所述自车对应的所述第一自车数据的所述第一自车坐标数据和各个所述第一道路车辆对应的所述第一道路车辆数据的所述第一坐标数据，计算自车与各个第一道路车辆的车间距，生成对应的第一距离数据；

将所述第一距离数据超过预设距离阈值的所述第一道路车辆，记为所述低优先级道路车辆；

将所述第一距离数据未超过所述预设距离阈值的所述第一道路车辆，记为所述第二道路车辆。