[发明专利]双臂机器人控制方法、装置、双臂机器人和可读存储介质

权利要求书

1.一种双臂机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在双臂机器人夹持负载时，将双臂末端的六维力转换至负载坐标系下，所述负载坐标系为以所述负载的中心为原点建立的坐标系；

根据所述负载坐标系下的各个末端的六维力确定各个末端对应的内力、外力和外力矩，所述各个末端对应的内力用于夹持负载，所述各个末端对应的外力和外力矩用于控制所述双臂机器人夹持负载跟随所述外力和外力矩运动；

根据所述负载坐标系下的各个末端对应的内力、外力和外力矩控制所述双臂机器人的双臂做协同运动。

2.根据权利要求1所述的双臂机器人控制方法，其特征在于，所述将双臂末端的六维力转换至负载坐标系下，包括：

根据所述负载坐标系和第一末端坐标系之间的第一坐标系旋转矩阵将第一末端的六维力转换至所述负载坐标系下；

根据所述负载坐标系和第二末端坐标系之间的第二坐标系旋转矩阵将第二末端的六维力转换至所述负载坐标系下。

3.根据权利要求1所述的双臂机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述负载坐标系下的各个末端对应的内力、外力和外力矩控制所述双臂机器人的双臂做协同运动，包括：

根据第一末端对应的内力确定第一末端坐标系下的所述第一末端的第一内力控制调整量和第二末端坐标系下的第二末端的第二内力控制调整量；

根据所述第一末端对应的外力确定所述第一末端坐标系下的第一外力控制调整量和所述第二末端坐标系下的第二外力控制调整量；

根据所述第一末端对应的外力矩确定所述第一末端坐标系下的第一位姿调整量和所述第二末端坐标系下的第二位姿调整量；

根据所述第一内力控制调整量、所述第一外力控制调整量和所述第一位姿调整量控制所述双臂机器人的第一机械臂，同时根据所述第二内力控制调整量、所述第二外力控制调整量和所述第二位姿调整量控制所述双臂机器人的第二机械臂。

4.根据权利要求3所述的双臂机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述第一末端对应的内力确定第一末端坐标系下的所述第一末端的第一内力控制调整量和第二末端坐标系下的第二末端的第二内力控制调整量，包括：

根据所述第一末端对应的内力确定所述负载坐标系下的第一内力调整量；

根据所述第一内力调整量确定所述负载坐标系下的所述第二末端的第二内力调整量；

根据所述负载坐标系和第一末端坐标系之间的第一坐标系旋转矩阵确定所述第一内力调整量在所述第一末端坐标系下的第一内力控制调整量；

根据所述负载坐标系和第二末端坐标系之间的第二坐标系旋转矩阵确定所述第二内力调整量在所述第二末端坐标系下的第二内力控制调整量。

5.根据权利要求3所述的双臂机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述第一末端对应的外力确定所述第一末端坐标系下的第一外力控制调整量和所述第二末端坐标系下的第二外力控制调整量，包括：

根据所述第一末端对应的外力确定所述负载坐标系下的第一外力调整量；

根据所述第一外力调整量确定所述负载坐标系下的所述第二末端的第二外力调整量；

根据所述负载坐标系和第一末端坐标系之间的第一坐标系旋转矩阵确定所述第一外力调整量在所述第一末端坐标系下的第一外力控制调整量；

根据所述负载坐标系和第二末端坐标系之间的第二坐标系旋转矩阵确定所述第二外力调整量在所述第二末端坐标系下的第二外力控制调整量。