[发明专利]一种自动行走车辆的驻车方法及终端

权利要求书

1.一种自动行走车辆的驻车方法，其特征在于，包括步骤：

接收控制指令，根据所述控制指令控制轮毂电机的运行状态；

根据所述控制指令以及控制运行状态后的车辆的爬坡角度、运行加速度和爬坡驱动力，计算所述车辆的受控情况，若所述车辆的受控情况为受额外阻力或者为溜坡状态，则为所述车辆提供制动力以实现驻车；

所述接收控制指令之前包括：

获取车辆未运行时的爬坡角度，根据所述爬坡角度判断所述车辆是否处于斜坡，若是，则设置控制指令为提供制动力；

否则，获取所述车辆的运行加速度，根据所述运行加速度判断所述车辆是否处于静止状态，若是，则设置控制指令为不提供制动力，否则，设置控制指令为提供制动力；

根据所述控制指令以及控制运行状态后的车辆的爬坡角度、运行加速度和爬坡驱动力，计算所述车辆的受控情况包括：

根据所述爬坡驱动力的力矩计算所述车辆的推力，根据所述推力计算所述控制指令中的理论加速度：

F-M*g*sin(A)＝M*a；

式中，F表示所述车辆的推力，M表示所述车辆的质量，g表示重力加速度，a表示理论加速度，A表示所述车辆的俯仰角；

若所述车辆的运行加速度等于所述理论加速度，则所述车辆处于受控状态；

若所述车辆的运行加速度大于所述理论加速度，则所述车辆处于外力驱动状态；

若所述车辆的运行加速度小于所述理论加速度，则所述车辆处于受额外阻力或者为溜坡状态。

2.根据权利要求1所述的一种自动行走车辆的驻车方法，其特征在于，根据所述控制指令控制轮毂电机的运行状态包括：

若所述控制指令为提供制动力，则控制轮毂电机的运行状态为制动状态；

若所述控制指令为不提供制动力，则控制轮毂电机的运行状态为自动状态。

3.根据权利要求1所述的一种自动行走车辆的驻车方法，其特征在于，若所述车辆的受控情况为受额外阻力或者为溜坡状态，则为所述车辆提供制动力以实现驻车包括：

若所述车辆的受控情况为受额外阻力或者为溜坡状态，判断所述车辆的电池电量是否超过预设电量值，若是，则为所述车辆提供制动力以实现驻车，否则，发送充电提示并提供其它驻车措施。

4.一种自动行走车辆的驻车终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

接收控制指令，根据所述控制指令控制轮毂电机的运行状态；

根据所述控制指令以及控制运行状态后的车辆的爬坡角度、运行加速度和爬坡驱动力，计算所述车辆的受控情况，若所述车辆的受控情况为受额外阻力或者为溜坡状态，则为所述车辆提供制动力以实现驻车；

所述接收控制指令之前包括：

获取车辆未运行时的爬坡角度，根据所述爬坡角度判断所述车辆是否处于斜坡，若是，则设置控制指令为提供制动力；

否则，获取所述车辆的运行加速度，根据所述运行加速度判断所述车辆是否处于静止状态，若是，则设置控制指令为不提供制动力，否则，设置控制指令为提供制动力；

根据所述控制指令以及控制运行状态后的车辆的爬坡角度、运行加速度和爬坡驱动力，计算所述车辆的受控情况包括：

根据所述爬坡驱动力的力矩计算所述车辆的推力，根据所述推力计算所述控制指令中的理论加速度：

F-M*g*sin(A)＝M*a；

式中，F表示所述车辆的推力，M表示所述车辆的质量，g表示重力加速度，a表示理论加速度，A表示所述车辆的俯仰角；

若所述车辆的运行加速度等于所述理论加速度，则所述车辆处于受控状态；

若所述车辆的运行加速度大于所述理论加速度，则所述车辆处于外力驱动状态；

若所述车辆的运行加速度小于所述理论加速度，则所述车辆处于受额外阻力或者为溜坡状态。

5.根据权利要求4所述的一种自动行走车辆的驻车终端，其特征在于，根据所述控制指令控制轮毂电机的运行状态包括：

若所述控制指令为提供制动力，则控制轮毂电机的运行状态为制动状态；

若所述控制指令为不提供制动力，则控制轮毂电机的运行状态为自动状态。

6.根据权利要求4所述的一种自动行走车辆的驻车终端，其特征在于，若所述车辆的受控情况为受额外阻力或者为溜坡状态，则为所述车辆提供制动力以实现驻车包括：

若所述车辆的受控情况为受额外阻力或者为溜坡状态，判断所述车辆的电池电量是否超过预设电量值，若是，则为所述车辆提供制动力以实现驻车，否则，发送充电提示并提供其它驻车措施。