[发明专利]冗余驱动机构及主动侧倾三轮车

权利要求书

1.冗余驱动机构，其特征在于，包括：第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮和中心圆柱齿轮分别绕各自轴线与箱体转动连接，各圆柱齿轮转动轴线相互平行，中心圆柱齿轮分别与第一圆柱齿轮和第二圆柱齿轮正确啮合传动，第二电机通过弹性联轴器驱动第二圆柱齿轮，第一电机直接驱动第一圆柱齿轮，第一圆柱齿轮和第二圆柱齿轮同时驱动中心圆柱齿轮转动；

其中：第一圆柱齿轮齿数Z₁、输入扭矩N₁、输入转速M₁，第二圆柱齿轮齿数Z₂、输入扭矩N₂、输入转速M₂，两齿轮输入转速同步条件M₁Z₁＝M₂Z₂，M₁、M₂同向，中心圆柱齿轮齿数Z_O、输出转速M_O＝M₁Z₁/Z_O、输出扭矩N_O＝Z_O(N₁/Z₁+N₂/Z₂)，传动过程中输入转速波动引起的转速同步差异，由弹性联轴器补偿，避免齿轮啮合运动干涉，实现双电机冗余驱动。

2.根据权利要求1所述的冗余驱动机构，其特征在于，所述的第一电机、第二电机选用伺服电机、或者伺服减速电机。

3.根据权利要求1所述的冗余驱动机构，其特征在于，第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮均为直齿圆柱外齿轮，中心圆柱齿轮为直齿圆柱内齿轮；或者，第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮均为斜齿圆柱外齿轮，中心圆柱齿轮为斜齿圆柱内齿轮；形成内啮合冗余驱动机构，中心圆柱齿轮输出转速M_O＝M₁Z₁/Z_O、M_O与M₁同向。

4.根据权利要求1所述的冗余驱动机构，其特征在于，第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮、中心圆柱齿轮均为直齿圆柱外齿轮，或者第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮、中心圆柱齿轮均为斜齿圆柱外齿轮，形成外啮合冗余驱动机构，中心圆柱齿轮输出转速M_O＝M₁Z₁/Z_O、M_O与M₁反向。

5.根据权利要求1所述的冗余驱动机构，其特征在于，所述的第一电机直接驱动第一圆柱齿轮，替换为：第一电机通过另一弹性联轴器驱动第一圆柱齿轮，实现双电机冗余驱动。

6.车辆侧倾驱动机构，由一组权利要求1所述的冗余驱动机构和一组侧倾机构组成，其特征在于：

所述的侧倾机构包括；车身、下摆杆、定位杆、上摆杆依次顺序转动连接，各转动连接点处转动轴线均垂直于车身横垂面，车轮与定位杆转动连接，车轮转动轴线垂直于定位杆、且平行于车身横垂面，形成一组车轮定位机构；两组相同的车轮定位机构依据给定的轮距以车身中垂面左右对称布置、共用同一车身，在车身横垂面内平衡杆中点与车身转动连接、转动轴线位于车身中垂面内，平衡杆两端各自转动连接一个减震器，两个减震器另一端分别与左、右侧车轮定位机构中下摆杆转动连接，两转动连接点关于车身中垂面对称，各转动连接点处转动轴线均垂直于车身横垂面；

冗余驱动机构的中心圆柱齿轮与侧倾机构的平衡杆固连，中心圆柱齿轮轴线过平衡杆中点、且垂直于车身横垂面，冗余驱动机构的箱体固定安装在侧倾机构的车身上，形成车辆侧倾驱动机构。

7.主动侧倾三轮车，其特征在于，包括：由一组权利要求6所述的车辆侧倾驱动机构后置，在同一车身上按照给定的轴距单个车轮前置、共用同一车身中垂面，前轮转向，双后轮驱动，车辆侧倾驱动机构控制车身侧倾，单个前轮与车身一起自适应侧倾，形成一种主动侧倾三轮车。