[发明专利]一种基于多船联动的海上铺缆协同作业方法及系统

说明书

本发明涉及海上电缆敷设技术领域，为解决铺缆船定位精度低、容易与预设的线缆路由位置偏离的问题，提出一种基于多船联动的海上铺缆协同作业方法及系统，包括：导入设计线缆路由文件并设计主船铺缆路径；主船和辅船分别通过定位设备测量其当前位置信息，主船通过数传电台将其位置信息及设计的铺缆路径发送至辅船，辅船通过数传电台将其位置信息与其他辅船进行信息交互；辅船将主船拖至目标线缆路由位置；主船根据铺缆路径设计锚位，并将设计锚位发送至目标辅船，目标辅船根据接收的设计锚位进行点放样；主船沿当前线缆路由位置进行线缆铺设；根据主船铺缆路径确定下一目标线缆路由位置，重复上述步骤至完成海上铺缆协同作业。

技术领域

本发明涉及海上电缆敷设技术领域，更具体地，涉及一种基于多船联动的海上铺缆协同作业方法及系统。

背景技术

在近岸段执行海底电缆铺设工程的过程中，从挖沟、布放电缆、回填覆盖层到水泥预制板覆盖是按序进行的，对定位系统的绝对精度和重复精度要求较高，所以多数是采用RTK(Real-time kinematic，实时差分定位)系统来配合作业的。

海上铺缆作业能具备信息化、智能化和良好的定位定向系统手段，其作业效率和作业连续性可获得成倍的提升，电缆铺设作业的质量也能完全保证。如公开号为CN113067289A(公开日2021-07-02)提出的海底电缆敷设方法，提出在施工海域海底基床设置设计路由，由铺缆船依据设计路由进行电缆敷设，其中铺缆船使用埋设犁敷设电缆，所述埋设犁上设置有信标，所述信标有线连接所述铺缆船的定位设备；且铺缆船依靠八只锚交替抛锚行船。然而在海上电缆铺设工程中，由于信标仅设置在埋设犁上，而抛锚艇与铺缆船之间的位置关系难以确定，导致铺缆船的定位精度低的问题，容易与预设的线缆路由位置偏离。

发明内容

本发明为克服上述现有技术所述的铺缆船定位精度低、容易与预设的线缆路由位置偏离的缺陷，提供一种基于多船联动的海上铺缆协同作业方法，以及一种基于多船联动的海上铺缆协同作业系统。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种基于多船联动的海上铺缆协同作业方法，包括以下步骤：

S1、向主船上搭载的控制模块导入设计线缆路由文件，设计主船铺缆路径；

S2、主船和辅船分别通过其搭载的定位设备测量其当前位置信息，主船通过其搭载的数传电台将其位置信息及设计的铺缆路径发送至辅船；

S3、辅船根据主船的位置信息及设计的铺缆路径将主船拖至目标线缆路由位置，期间辅船通过其搭载的数传电台将其位置信息与其他辅船进行信息交互，辅船根据接收的位置信息对其位置进行调整；

S4、主船上搭载的控制模块根据铺缆路径设计锚位，通过数传电台将设计锚位发送至目标辅船，目标辅船根据接收的设计锚位进行点放样；

S5、主船沿当前线缆路由位置进行线缆铺设；

S6、根据所述主船铺缆路径确定下一目标线缆路由位置，跳转执行S2步骤至完成海上铺缆协同作业。

作为优选方案，所述S1步骤中，还包括以下步骤：主船和辅船分别初始化设置其搭载的定位设备的坐标系统参数和测量点偏移参数。

作为优选方案，所述主船的位置信息包括主船的实时位置、起点距、终点距、偏航距、偏航角中的一种或多种。

作为优选方案，辅船的位置信息包括辅船的实时位置、辅船与主船的距离、辅船相对主船的方位中的一种或多种。