[发明专利]一种叉车配件组装用定位装置及定位方法

权利要求书

1.一种叉车配件组装用定位装置，包括第一平移机构（1），其特征在于，还包括：

设置于第一平移机构（1）上的第二平移机构（2）和抓取机构（4），所述抓取机构（4）和第二平移机构（2）同步平移；

设置于第二平移机构（2）上的螺钉紧固机构（3），所述螺钉紧固机构（3）通过第二平移机构（2）调节与抓取机构（4）之间的距离；

所述第二平移机构（2）包括第二导轨（22）、滑轨（23）、横跨滑轨（23）的固定座（24）和为第二平移机构（2）提供动力的驱动机构，所述固定座（24）与滑轨（23）固定连接；

所述驱动机构包括减速电机（21）、驱动链轮（211）、从动链轮（222）、链条和第二凸轮（221），若干所述从动链轮（222）设于第二导轨（22）一侧并沿着第二导轨（22）长度方向分布，若干所述第二凸轮（221）设于第二导轨（22）另一侧，每个第二凸轮（221）与对应的从动链轮（222）通过贯穿第二导轨（22）的连接轴固定连接，且连接轴通过轴承与第二导轨（22）转动连接，所述减速电机（21）输出端与驱动链轮（211）驱动连接，所述驱动链轮（211）与从动链轮（222）驱动连接，所述链条一端绕过设于第二导轨（22）一端部的从动链轮（222），所述链条另一端绕过设于第二导轨（22）另一端部的从动链轮（222），所述滑轨（23）与第二凸轮（221）滚动连接；

所述第一平移机构（1）包括第一导轨（13）、滑动平板（11）和固定于滑动平板（11）底部的滑槽（12），所述滑动平板（11）横跨第一导轨（13），所述第一导轨（13）侧壁设有沿着其长度方向分布的若干第一凸轮（131），所述第一凸轮（131）与第一导轨（13）转动连接，所述滑槽（12）与第一凸轮（131）滚动连接；

所述第一平移机构（1）还包括为其提供动力的推杆电机（14），所述推杆电机（14）的推动杆（15）的端部固定于滑动平板（11）上，所述推动杆（15）轴线与滑动平板（11）长度方向平行；

所述抓取机构（4）包括第一液压升降柱（41）、第一伺服电机（42）、第一转动连接杆（43）、第一液压缸（44）和抓手（45），所述第一液压升降柱（41）与第一转动连接杆（43）之间通过第一伺服电机（42）驱动的旋转盘转动连接，所述第一转动连接杆（43）端部通过滑动杆（47）与抓手（45）滑动连接，所述第一液压缸（44）设于第一转动连接杆（43）上，且第一液压缸（44）通过液压推杆推动抓手（45）；

所述抓手（45）为电力驱动、液压驱动和气压驱动中的一种；

所述抓手（45）包括三个固定爪单体（46）或者四个固定爪单体（46）；

所述螺钉紧固机构（3）包括第二液压升降柱（31）、第二伺服电机（32）、第二转动连接杆（33）、第二液压缸（34）、转动盘（35）和螺钉枪（37），所述第二液压升降柱（31）与第二转动连接杆（33）之间通过第二伺服电机（32）驱动的旋转盘转动连接，所述第二液压缸（34）设于第二转动连接杆（33）上，且第二液压缸（34）通过液压推杆推动转动盘（35），所述螺钉枪（37）设于转动盘（35）背离第二液压缸（34）的一侧，所述第二转动连接杆（33）上设有用于驱动转动盘（35）转动的气压缸（36）；

两个所述螺钉枪（37）以180度夹角设于转动盘（35）上，且两个所述螺钉枪（37）距转动盘（35）中心距离相等；

该叉车配件组装用定位装置的定位方法，包括以下步骤：

S1：首先第一平移机构（1）在推杆电机（14）的推动下将抓取机构（4）移动到靠近轮胎的位置，通过第一液压升降柱（41）调节抓手（45）到达相应高度，在第一液压缸（44）的作用下推动抓手（45）到达轮毂处，抓手（45）抓取轮胎；

S2：启动第一伺服电机（42）驱动旋转盘转动，调节第一转动连接杆（43）垂直于叉车侧面，使得抓手（45）上的轮胎平行于叉车侧面，在第一平移机构（1）的带动下，水平移动轮胎至相应位置；

S3：再通过第一液压升降柱（41）调节高度，使轮胎正对叉车轮轴，通过第一液压缸（44）的液压杆将轮胎与轮轴对接，之后抓手（45）松开轮胎，第一平移机构（1）移动将抓取机构（4）复位；

S4：此时启动减速电机（21）驱动第二平移机构（2），将螺钉紧固机构（3）水平移动至轮胎与轮轴对接处，在第二液压缸（34）的液压柱的推动下，将装有螺钉的螺钉枪（37）对准轮胎与轮轴对接螺孔，启动螺钉枪（37）旋紧螺钉，之后第二液压缸（34）的液压柱收缩，在气压缸（36）的驱动下旋转盘转动60度，在螺钉枪（37）装上螺钉，螺钉枪（37）将螺钉拧入剩余螺孔，完成叉车轮胎的组装。