[发明专利]一种用于大型仓储环境的AGV路径规划方法

权利要求书

1.一种用于大型仓储环境的AGV路径规划方法，其特征在于，包括：

基于AGV的行驶起点和目标点的位置所确定的区域进行区域划分，以确定AGV的路径搜索范围；

基于搜索范围内当前节点与目标节点的位置对AGV节点扩展过程进行限定，以限定其搜索的方向；

在每进行一次节点扩展时则对该节点进行一次筛选直到目标节点，以找到AGV起点至目标点的所有可行路径；

对所述可行路径进行评分，选择分值最小的可行路径作为AGV的距离-时间最短路径，并根据优先级确定AGV最优路径。

2.根据权利要求1所述的用于大型仓储环境的AGV路径规划方法，其特征在于，还包括：

对多个AGV的距离-时间最短路径进行成对冲突预检测，并确定路径冲突关键段及其长度。

3.根据权利要求2所述的用于大型仓储环境的AGV路径规划方法，其特征在于，还包括：

获取存在路径冲突的相关AGV的优先级，并采用自适应的方法对相关AGV的路径和/或到达路径中每个节点的时间进行修改；

在AGV遇到临时障碍物时采用自适应的方法解决路径冲突。

4.根据权利要求3所述的用于大型仓储环境的AGV路径规划方法，其特征在于，还包括：

获取运输任务并基于调度算法找到距离任务起点Manhattan距离最近的空闲AGV，进行运送。

5.根据权利要求1所述的用于大型仓储环境的AGV路径规划方法，其特征在于，所述基于AGV的行驶起点和目标点的位置所确定的区域进行区域划分，以确定AGV的路径搜索范围包括：

基于动态规划算法多阶段进行区域划分。

6.根据权利要求1所述的用于大型仓储环境的AGV路径规划方法，其特征在于，所述基于搜索范围内当前节点与目标节点的位置对AGV节点扩展过程进行限定，以限定其搜索的方向包括：

基于深度优先搜索和广度优先搜索以及加入限定过程的蒙特卡洛树搜索算法限定节点的搜索方向。

7.根据权利要求1所述的用于大型仓储环境的AGV路径规划方法，其特征在于，所述在每进行一次节点扩展时则对该节点进行一次筛选直到目标节点，以找到AGV起点至目标点的所有可行路径包括：

基于AGV的负载情况建立邻接表，在扩展叶子节点前根据AGV起点和目标点的位置限定搜索树扩展范围，减少无关节点的个数。

8.根据权利要求1所述的用于大型仓储环境的AGV路径规划方法，其特征在于，所述对所述可行路径进行评分，选择分值最小的可行路径作为AGV的距离-时间最短路径，并根据优先级确定AGV最优路径包括：

基于可行路径评分得出距离最短路径，同时为AGV转弯增加惩罚因子并选择惩罚最小的路径作为AGV的最优路径。