[发明专利]一种激光点云中交通道路虚线段自动提取方法及系统

权利要求书

1.一种激光点云中交通道路虚线段自动提取方法，其特征在于，所述自动提取方法包括：

步骤1，将道路的激光点云数据切块并获取所述激光点云块的俯视投影图像，基于语义分割模型预测所述俯视投影图像的虚线段，提取虚线段的掩码图；

步骤2，提取所述掩码图中虚线段的中线并获取该虚线段的宽度；

步骤3，基于虚线段的结构和位置特点对所述掩码图中的虚线段进行过滤；

步骤4，根据所述俯视投影图像中的虚线段的中线和宽度到三维的映射关系，计算各个虚线段的三维坐标信息，对各个虚线段进行连接、过滤以及去重的操作后，提交到高精度地图制作系统中。

2.根据权利要求1所述的自动提取方法，其特征在于，所述步骤1中沿着道路通行方向以设定的固定距离对所述激光点云数据进行切块，获取所述激光点云块的俯视投影图像时保留所述俯视投影图像与所述激光点云块的映射关系。

3.根据权利要求1所述的自动提取方法，其特征在于，所述步骤2中提取所述掩码图中虚线段的中线并获取该虚线段的宽度的过程包括：

对所述掩码图的连通域轮廓以及骨架线进行提取，提取所述掩码图的最小外接矩形及对边中线，以所述对边中线为参考，通过局部拟合修正的方法对所述骨架线进行平滑处理，获取平滑的虚线段的中线及宽度。

4.根据权利要求1所述的自动提取方法，其特征在于，所述步骤3中基于虚线段的结构和位置特点对所述掩码图中的虚线段进行过滤的过程包括：

根据所述掩码图的连通域的面积、长宽比、轮廓边缘平滑的特征将所述虚线段中的非噪点连通域、长宽极度不合理的以及轮廓边缘不平滑效果精度差的过滤掉；

以局部区域内距离其他目标虚线段平均值为参考，将较远的目标虚线段过滤保留距离较近的目标虚线段。

5.根据权利要求1所述的自动提取方法，其特征在于，所述步骤3之后还包括：

根据提取的虚线段的中线斜率、距离以及方向将距离较近且斜率相近的虚线段的部分连接起来，实现将同一虚线段被截断的部分连接在一起。

6.根据权利要求1所述的自动提取方法，其特征在于，所述步骤4中对各个虚线段进行连接的过程包括：

将三维初始点云坐标系中距离较近的且斜率相似的同一条虚线段连接起来。

7.根据权利要求1所述的自动提取方法，其特征在于，对各个虚线段进行过滤以及去重的过程包括：

将长度过短以及过长的所述虚线段过滤掉，采用非极大值抑制方法过滤重复提取所述虚线段。

8.一种激光点云中交通道路虚线段自动提取系统，其特征在于，包括：预处理模块、俯视投影图中的虚线段提取模块、虚线段过滤模块和点云数据中的虚线段提取模块；

所述预处理模块，用于将道路的激光点云数据切块并获取所述激光点云块的俯视投影图像，基于语义分割模型预测所述俯视投影图像的虚线段，提取虚线段的掩码图；

所述俯视投影图中的虚线段提取模块，用于提取所述掩码图中虚线段的中线并获取该虚线段的宽度；

所述虚线段过滤模块，用于基于虚线段的结构和位置特点对所述掩码图中的虚线段进行过滤；

所述点云数据中的虚线段提取模块，用于根据所述俯视投影图像中的虚线段的中线和宽度到三维的映射关系，计算各个虚线段的三维坐标信息，对各个虚线段进行连接、过滤以及去重的操作后，提交到高精度地图制作系统中。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-7任一项所述的激光点云中交通道路虚线段自动提取方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的激光点云中交通道路虚线段自动提取方法的步骤。